6伺服驱动系统及有关分析趋势.ppt

6 伺服驱动系统 6.1 伺服系统概述 伺服驱动系统简称伺服系统（Servo System），是指以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。 数控机床的伺服驱动根据其控制对象和使用目的，主要分为三种： （1）进给驱动。控制机床各坐标轴的切削进给运动，是一种精密的位置跟踪与定位系统，它包括速度控制，也是一般概念的伺服驱动系统。 （2）主轴驱动。控制机床主轴的旋转运动和切削过程中的转矩和功率，一般以速度控制为主。对C坐标功能的主轴驱动也需要位置控制。 （3）辅助驱动。在各类加工中心或多功能数控机床中，控制刀库、料库等辅助系统，多采用简易的位置控制。 6.1.1 对伺服系统的要求 （1）高精度 为了满足数控加工精度的要求，关键是保证数控机床的定位精度和进给跟踪精度。这也是伺服系统静态特性与动态特性是否优良的具体体现。 是指伺服系统的定位误差特别是重复定位误差小，跟随误差小。定位精度一般为0.01-0.001mm，甚至0.1微米； （2）具有足够的传动刚度和高的速度稳定性 这就要求伺服系统具有优良的静态和动态负载特性，即伺服系统在不同的负载情况下和切削条件发生变化时，应使切削速度保持恒定。刚性良好的系统，速度受力矩变化的影响很小。通常要求承受额定力矩变化时，静态刚度速降小于5%，动态速降应小于10%。 稳定是指在给定输入和外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或恢复到原来的平衡状态 （3）快速响应并无超调 为了保证轮廓切削形状精度和低的表面粗糙度，对位置伺服系统除了要求有较高的定位精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快。 快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。 一般电机速度由零增加到最高，或由最高降至零，时间应控制在200ms以下，甚至小于几十ms，且速度变化时不应该有超调； 另一方面是当负载突变是过度过程前沿要陡，恢复时间要短，且无振荡，这样才能得到光滑的加工表面。 （4）电机调速范围宽 对于一般数控机床，要求进给伺服系统在0-24m/min进给速度下都能工作就足够了，而且可以分为以下几种情况： 1) 在1—2400mm/min 范围内要求：速度均匀、稳定、无爬行 2) 在1mm/min以下时，具有一定的瞬时速度，切平均速度很低 3)在零速度时，即工作台停止运动时，要求电机有电磁转矩，以维持定位精度。应处于伺服锁住状态 （5）低速大扭距 根据机床加工的特点，在低速时进行重切削，因此要求伺服系统在低速时有大的转矩输出。 进给运动恒转矩 主运动：低速恒转矩、高速恒功率 （6）可逆运行 可逆运行要求能灵活地正反向运行。 在加工过程中，机床工作台处于随机状态，根据加工轨迹的要求，随时都可能实现正向和反向的运动。 同时要求在方向变化时，不应有反向间隙和运动的损失。 从能量角度看，应该实现能量的可逆转换，即在加工运行时，电动机从电网吸收能量变位机械能；在制动时应把电动机的机械惯性能量回馈给电网。 （7）伺服系统对伺服电机的要求 由于数控对伺服系统提出了如上的严格技术要求，伺服系统对其自身的执行机构-电动机-提出了严格的要求。 ① 从最低速到最高速电机都要平稳运转，转距波动要小，尤其是在低速如0.1r/min或更低转速时，仍有稳定的速度而无爬行现象。 ② 电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4-6倍而不损坏。 ③ 为了满足快速响应的要求，电机应该有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并且有尽可能小的时间常数和启动电压。电机应具有耐受4000rad/s2以上角加速度的能力，才能保证电机在0.2s以内从静止到额定转速。 ④ 电机应能承受频繁启动、制动和反转。 6.1.2 对主轴伺服系统的要求 对主轴伺服系统，除上述要求外，还应满足如下要求： （1）主轴与进给驱动的同步控制 该功能使数控机床具有螺纹和螺旋槽加工的能力。 （2）准停控制 在加工中心上，为了实现自动换刀，要求主轴能进行高精确位置的停止。 （3）角度分度控制 角度分度控制有两种类型：一是固定的等分角度控制；二是连续的任意角度控制。任意角度控制是带有角位移反馈的位置伺服系统，这种主轴坐标具有进给坐标的功能，称为“C”轴控制。“C”轴控制可以用一般主轴控制与“C”控