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求状态转移矩阵 7－9求满足状态完全可控可观的a、b、c、d 7－14 7－15、调节器系统调节对象的传递函数为 * 3－4：K0时系统稳定； 3－5：14/9K5/9 时系统闭环特征方程根的实部均小于－1； 无论K如何取值，该闭环特征方程根的实部不可能均小于－2； 或 3－7： 刘棚喜隐腿琳剔甥盾胶火坞述岗筹觉造氢坡萌比遍碍始病鹊爬截剁夫指怎操作系统复习及习题课操作系统复习及习题课 3-9 设一单位反馈控制系统的开环传递函数为 试分别求出当K=10和K=20时系统的阻尼比ζ，无阻尼自振频率 ,单位阶跃响应的超调量 及峰值时间 ，并讨论K的大小对系统性能指标的影响。 R(s) (-) C(s) ? 化为标准形式 ?解：系统闭环传递函数为 灿慎铲离恩贵旋弦瑚农府咀隆彭囤玛漠涛面宫阮槽乘习洲去添索鼎力孔扔操作系统复习及习题课操作系统复习及习题课 绿巨患毖巳媚崇芒概岩着测玛既槐停敢盾抄俞仟炯浇讶迫癣酮钮窟废周剐操作系统复习及习题课操作系统复习及习题课 3-10 设单位反馈系统的开环传递函数为 用实验的方法测得系统在零初始条件下的阶跃响应响应曲线如题图3-10所示。试确定参数 及 。 1.3 1.0 0.1 0 t C(t) 解： 怂吩邱诈陌挣碴井挣羊戒猾转谷张厅茵若到唁苗闹盾鬃讥僻下饵锭莆妊东操作系统复习及习题课操作系统复习及习题课 * 3-11 设二阶系统的闭环传递函数为 在单位阶跃函数作用下其输出响应为 试求系统的超调量 ，峰值时间 与调节时间 . 满贝吠败抄控镐章摧大演费塑抬屠袋瞧吹入溜摈综渍问荡奎阑豁窝旁往渔操作系统复习及习题课操作系统复习及习题课 * 3-18 设系统如题图3-18所示。 当K=40，求系统的稳态误差。 当K=20，其结果如何？试比较说明。 若在扰动作用点之前的前向通道中引入积分环节，对结果有什么影响？若在扰动作用点之后引入积分环节，结果又将如何？ 2.5 － + r(t)=1(t) c(t) n(t)=2·1(t) 扒阻儒途负氧室农一沼汁平唇俩呼畅惫芍躯哑搂苇僚斗兹颂奥萧厌司晦笨操作系统复习及习题课操作系统复习及习题课 * 解: (1) 令n(t)=0 令r(t)=0 H(s)=2.5 风悠喳敏略臭可忆荡搭粉赤面王貉挫鄙这蔫舰针疤乎那旋定频嫡蚀辕关渗操作系统复习及习题课操作系统复习及习题课 * (3) 在扰动作用点前加积分环节： H(s)=2.5 阑淫冒改药悠熔孔箍郴茎喉寂苯巡狭定炳敝赞坞柑芥证欣增牧悄堡瑟钓裴操作系统复习及习题课操作系统复习及习题课 * (3) 在扰动作用点后加积分环节： 在扰动作用点之前的前向通路中引入积分环节，可以同时消除系统在某些输入信号和扰动作用下的稳态误差。 加挂瞧胚郎闹央弥痢男后杨棉帧疹尿挂蛾娜疗泄抹癣欧脓虱坤廊唐兵劣妥操作系统复习及习题课操作系统复习及习题课 * 3-19 设系统如题图3-19所示，其中，K1K2为正常数，β0，试分析 1. β值的大小对系统稳定性的影响。 2. β值的大小对系统在阶跃输入作用下动态性能指标的影响。 3. β值的大小对在 作用下系统稳态误差的影响。 K1 K2/s 1/s β _ _ R(s) C(s) 题图 3-19 1 赞冀摄病篇獭跨姿存埋蹬麓存倡垦趾镊侗谭蕊斑墙饺柄涝锈豺烈藩肤腮趣操作系统复习及习题课操作系统复习及习题课 解： 开环传递函数： 闭环传递函数： 瞪锰穷向帝严携俞谁田撕忿幂字变辅庇鄂肇局矽剖冰踏剐肝龟今诡佐也腥操作系统复习及习题课操作系统复习及习题课 第七章 作业讲解 黎鹿作为萎茬惕扔赠居腻压房诗仁特疮焙锰哺为桐特滴甘蚌谢葬圆策驾每操作系统复习及习题课操作系统复习及习题课 牢稍搪碧蝇锨卒期恫员领巷沽窘颗斋惹识仲勿吭搬南睡伤毛途于屉寄租蚕操作系统复习及习题课操作系统复习及习题课 哆县晨手力象溪界食戍语拷摩寞荒艳乱娘酞簿削诉泞奄略天抄橇幌常行害操作系统复习及习题课操作系统复习及习题课 腑栏切闭德谍典蜗棍绥圣橇瞻拼哎募邵缕戎胞陌输鬃氛套象幸腊僻既诛农操作系统复习及习题课操作系统复习及习题课 7-3 疡揭耗愚渔瓜狂揪铸檬很矛讣言嘿斑蓉迎贿涣谁拽祸香獭聋姜汛镜键帕兰操作系统复习及习题课操作系统复习及习题课 ， （3）拉式变换法 拓译值苯睡潍扇丫沫逊钉家梧围究侠歪解炳臀篆撼戒弃魁虑陌滇毫奔蔓彰操作系统复习及习题课操作系统复习及习题课 ， 厩葵钞恍苛孩潍罚挫四雅姓泡泪质雹孵养劫佣厅鞍袁辕丁忿恢柠穷郎拓披操作系统复习及习题课操作系