-状态矢量的线性变换.PPT

§9.7 状态矢量的线性变换 序言 一．在线性变换下状态方程的特性 系数间的关系 例9-7-1 二．系统转移函数阵在线性变换下是不变的 证明： 三．A矩阵的对角化 例9-7-2 求特征值 求特征矢量 特征矢量（…续） 变换阵及新系数矩阵 变换后的状态方程 方程的解 四．由状态方程判断系统的稳定性 连续系统稳定性的判断 例9-7-3 离散系统稳定性的判断 例9-7-4 第一种情况 第二种情况 * * 在线性变换下状态方程的特性 系统转移函数阵在线性变换下是不变的 A矩阵的对角化 由状态方程判断系统的稳定性 　　从状态变量的选择看出，同一系统可以选择不同的状态变量，但所选每种状态变量相互之间存在着变换关系。它可以看作同一系统在状态空间中取了不同的基底，而状态矢量用不同基底表示时具有不同的形式，因此，对同一系统而言，以各种形式表示的状态矢量之间存在着线性变换关系。这种线性变换，对于简化系统分析是很有用的。 矢量形式 设原基底下状态方程表示为 经变换后 或 系数间的关系 给定系统的状态方程为 按照下式作线性变换求新的状态方程。 给定的变换矩阵为 解： 由变换关系式求出 这样在给定变换下新的状态方程为 　　从本质上讲状态方程式描述系统的一种方法，而系统转移函数是描述系统的另一种方法。当状态矢量用不同基底表示时，并不影响系统的物理本质，因此对同一系统不同状态变量的选择，系统转移函数应是不变的： 上式以连续系统为例说明状态矢量线性变换的特性，结论同样适用于离散系统。 　　在线性变换中，使A阵的对角化是很有用的变换。A矩阵的对角化，说明系统结构变换成并联结构形式。这种结构形式的每一状态变量之间互不影响，因而可以独立研究系统参数对状态变量的影响。 　　在线性代数中已经分析了A矩阵的对角化。实际上就是以A矩阵的特征矢量作为基底的变换。因而把A矩阵对角化所需要的线性变换就是寻求A矩阵的特征矢量，以次构作变换阵P，即可把状态变量相互之间分离开。 将下图所示系统的A矩阵对角化。 解： 此系统变量相互之间是有关系的，系统的状态方程为 把A矩阵对角化，即寻求A的特征矢量，为此先求A的特征值 求得特征值为 则有 或 得 或 得 则有 由此构成的变换阵 所以有 因此变换后的状态方程为 结构图 方程的解为 　　用系统转移函数来描述系统时，系统的转移函数由转移函数的分母特征根位置来定出。如果给定为状态方程，则由A阵的对角化分析可知，A矩阵对角化后其对角元素是A矩阵的特征值，特征值决定了系统的自由运动情况。因此可根据A矩阵的特征值来判断系统的稳定情况。 连续系统稳定性的判断 离散系统稳定性的判断 这需要解方程 转移函数分母的特征多项式 此方程的根在s平面上的位置决定了系统的稳定情况，当根落在s平面的左半平面，可确定系统为稳定的。 求K在什么范围内系统是稳定的？ 解： （1）列出系统的状态方程 （2）系统的特征多项式 解得 即K值在此范围内系统稳定。 （3）利用罗丝-霍尔维兹准则（参看第十一章，习题11-26）可以知道，为保证上列三次多项式的根都落于s左半平面必须满足 即系统的特征根位于单位圆内，和连续系统相似，A矩阵的特征值和离散系统转移函数特征多项式的根位置相同，所以他们的判定准则也相同。 对于离散系统要求系统稳定，则要求A矩阵的特征值 （1）列出系统的状态方程 解： 或 (3)判断值范围 为了使系统稳定必须有 即特征根落于单位圆内。按给定的b值范围-1b1可分为两种情况： （2）系统的特征多项式 系统的特征根为 即可保证系统稳定。 为保证系统稳定，两根的模必须小于1，即