基于AT91M55800无人机飞行控制系统设计和实现.docVIP

基于AT91M55800的无人机飞行控制系统设计与实现 摘要:本文介绍了ATMEL公司的ARM7处理器AT91M55800A的性能特点，给出了基于AT91M55800A处理器的无人机飞行控制系统的设计原理和控制策略，介绍了基于μC/OS-II实时操作系统的飞行控制软件的功能模块和任务划分方法，着重说明了各个任务之间的任务调度策 1?? 引言 随着科学技术的发展以及军事战略思想的转变，无人机在军事、民用等领域获的应用越来越广泛。无人机的飞控计算机向着高精度和小型化方向发展。高精度要求无人机的制导控制精度高，能够适应复杂的外界环境。小型化则对控制系统的重量和体积提出了更高的要求，要求控制计算机的体积越小越好。性能指标和体积限制迫切需要研制新型的飞控计算机系统。 基于单片机和基于PC机是目前常用的两种飞行控制计算机。单片机运算速度较慢，片内集成度低，系统资源不足。基于PC机的飞控计算机是以Intel x86系列处理器为CPU，加上相应外围的协处理器、内存、硬盘、接口电路等模块。运算速度快，寻址能力强，但接口能力差，需要较多的外围接口器件配合，不易实现小型化。 ARM处理器以它32位的内核和较高的运算速度，丰富的片内集成设备，较强的运算能力正越来越多的受到嵌入式系统设计者的青睐，选用微控制器AT91M55800A，通过扩展一定的外围设备，构成飞行控制计算机，具有较高的集成度，较好的实时性