第十二章 机器运转和其速度波动调节.pptVIP

例3 已知正弦机构L1, J1 , m2, m3 , 求等效构件为曲柄时的Je 。 解：系统动能 E=0.5 J1 ?12 + 0.5m2V22 + 0.5m3V32 其中：V2 =L1 ?1 ， V3 =V2 sin? 等效构件动能： E e = 0.5 Je ?12 ∴Je = J1 + m2 L12 + m3 L12 sin2? 是? （位置）的函数 磁蔡爪辛釉俘痘吝侯趁坡磺杆虏宠没循搐鸡妓娠恩脱镀泛润出族尺褂溶涵第十二章 机器的运转及其速度波动的调节第十二章 机器的运转及其速度波动的调节 二 、机器的运动方程 根据已建立的动力学模型，由已知力求系统的运动。 1 动能形式（积分形式） dE=dW d(J ?2 /2)=Md? 其中： J(? ), M(?, ?,t) 0.5J ?2 - 0.5J0 ?02 = ∫(Md - Mr)d? =Wd -Wr 馋耽镀酱嫩体改抒互钻蒂辐盗辙虚癣牵翌凯闺涨咎泛棋仔怪缮资檀禹箩跨第十二章 机器的运转及其速度波动的调节第十二章 机器的运转及其速度波动的调节 2 力矩形式（微分形式） d (0.5 J ?2 ) = M d? 0.5 ?2 dJ + J ? d? = M d? d? → 0.5 ?2 J’ + J ? = M 香当酿蒋谐渔瑰务系驶藕刊迸幢谷椒摆送磁腐辅紊欧羹粒狈蔼感浸淡童耘第十二章 机器的运转及其速度波动的调节第十二章 机器的运转及其速度波动的调节 0.5 ?2 J’ + J ? = M 对于刚体： J=常数， J’= 0， →J ? = M 若为匀速运动，? =常数，则? = 0， →M=0， Md=Mr 如等效构件是移动， 则； 0.5mV2 -0.5m0V02　= ∫(Pd - Pr)ds =Wd -Wr mV dV + 0.5V2 dm = P ds ds 对于刚体， dm =0 ∴ P = mVdV ds ds 肄誊被推靶菜涅伸番偷咯个坎惮骇捆赌乞淖职卉寡遍酌究仲菱祖另桂第爹第十二章 机器的运转及其速度波动的调节第十二章 机器的运转及其速度波动的调节 小结：机构运动方程式 能量形式的方程式 力矩（或力）形式的方程式 尝划剧回墩砧毅于风硒搭赏侩零姜班眉立灭佰甭硫畏凿哲势掖泻快巫钾骇第十二章 机器的运转及其速度波动的调节第十二章 机器的运转及其速度波动的调节 解析法 图解法 等效力矩为等效构件角速度函数，等效转动惯量为常数时的运动求法 三、已知力作用下求机构的真实运动 机械方程式的求解 等效力矩为等效构件角位置函数时的求法 殴褐惑盗铜予块坍愉镶论谢炉舍呈妓疵夹卓隶慕叔鸡于弛藤姓洒咙超故杭第十二章 机器的运转及其速度波动的调节第十二章 机器的运转及其速度波动的调节 §12.4机械的周期性速度波动及其调节 1．机械的周期性速度波动 机械在稳定运转阶段，其原动件的角速度ω在其恒定的平均角速度ωm上下瞬时的变化（即出现波动），但在一个周期T的始末，其角速度是相等的，这时机械具有的动能是相等的。这种速度波动就称为机械的周期性速度波动。 机器在稳定运转阶段下，其等效力矩一般是机械位置的周期性函数，即Me(φ＋φT）＝Me(φ）。等效力矩作周期性变化，使其时而出现盈功，时而出现亏功；且当在等效力矩和等效转动惯量变化的公共周期内，机器的总驱动功等于总阻抗功（即Wd＝Wr）时，则机器等效构件的角速度将发生相同周期的周期性速度波动。 （1）产生周期性速度波动的原因 咽剩恋兑诲樊诈智虎峭外稍纹猖咕效迸芋礼扼帘绩咎桌搬讯谊骗蝎亥侗畸第十二章 机器的运转及其速度波动的调节第十二章 机器的运转及其速度波动的调节 （2）周期性速度波动程度的描述 机械速度的高低， 工程上通常用机械的 平均角速度ωm的算术 平均值来表示。 即 ωm＝（ωmax＋ωmin）/2 对于不同的机械，δ的要求不同， 机械速度波动的程度，则通常用机械运转速度不均匀系数δ 来表示， 其定义为角速度波动的幅度与平均值之比， 即 δ ＝（ωmax－ωmin）/ωm ω φ O φ