基于Matlab实现曲柄摇杆机构的运动设计.doc

实用数值方法(Matlab) 小论文题目： 基于Matlab实现曲柄摇杆机构的运动设计 小组成员姓名： 毛晓雯 学号： 201202070607 班级： 机自6 班 2014-2015(1)学期 提交日期：2014年12月29日基于Matlab实现曲柄摇杆机构的运动设计 1 问题提出与数学模型的建立 曲柄摇杆机构是铰链四杆机构中的一种，在实际工程应用中，该机构应用广泛，如缝纫机踏板机构、搅拌机机构等。现要求设计一曲柄摇杆机构，能同时实现以下几个要素： 1）2）为改善机构的传力性能，当该机构曲柄与连杆重叠共线时，最大压力角尽可能小（）； 3）该摇杆摆角。 1.1 设计变量的确定 设分别为该四杆机构的杆长，考虑计算的方便性，令，，， ，于是设计变量为。 图1-1 曲柄摇杆机构简图 1.2 目标函数的建立 当曲柄摇杆机构的各杆长度确定后，该机构的摇杆摆角、最大压力角及极位夹角都会确定下来，即该机构的各项性能也能确定下来。这里，将摇杆摆角这个目标处理为无限接近这个目标值，定义为一目标函数，求之同之差的绝对值的最小值。由图1-1及设计要求，可列出该设计的分目标函数。 因为，由余弦定理可得极位夹角的目标函数： 对于曲柄摇杆机构来说，当主动曲柄与机架共线的两位置之一处，压力角达到最大。在这里，我们很容易知道当点位于A和D之间的这种情况，压力角最大（如图1-2所示）。故最大压力角的目标函数： 摇杆的实际最大摆角为，故 所以实际最大摆角与理论最大摆角间偏差的目标函数： 图1-2 曲柄摇杆压力角达到最大位置 这里，根据设计要求，极位夹角尽可能大为好。为了能实现用Matlab编程求解，做一下处理，定义。这样就实现了，满足Matlab优化工具箱对目标函数的统一要求。下面对各目标函数的范围做进一步明确： 为保证极位夹角尽可能大，确定极位夹角不小于，即，于是转换成弧度，有; 由设计要素的条件得:; 3）为保证摇杆的摆角尽可能接近，使，转换成弧度，有： 。 1.3 约束条件的确定 曲柄摇杆机构要满足曲柄存在的条件。其中最长杆与最短杆的长度之和应小于等于其它两杆长度之和；最短杆为连架杆（此处为)。为了便于计算，这里取，因此有： 2 使用Matlab进行优化求解 这里曲柄摇杆机构的数学模型属于一般非线性多目标规划问题。其基本模型 调用Matlab优化工具箱中非线性规划求解函数fgoalattain来求解。其命令的基本格式：[X,fval,attainfactor,exitflag]=fgoalattain(@ObjFun,x0,goal,weight,A,b,Aeq,beq,lb,ub);其中各个参数的含义如下：ObjFun为定义求解的多目标函数；x0为变量初值；A，b为约束函数中线性不等式约束的参数；Aeq,beq为约束函数中线性等式约束的参数；c(x),ceq(x)均为非线性函数组成的向量；lb,ub分别是变量X的下限和上限值；goal是目标函数边界组成的向量；Weight是目标函数的权重值。对于判断求解是否有效可通过attainfactor和exitflag两个参数来确定：当exitflag0时，表示目标值没有溢出goal。本例求解最优解，分两个步骤进行： 先建立M文件ObjFun.m,定义各个目标函数 输入： function f=Objfun(x) f1=-abs(acos(((x(1)-1)^2+x(3)^2-x(2)^2)/(2*x(3)*(x(1)-1)))-acos(((x(1)+1)^2+x(3)^2-x(2)^2)/(2*x(3)*(x(1)-1)))); %极位夹角的目标函数 f2=pi/2-acos((x(1)^2+x(2)^2-(x(3)-1)^2)/(2*x(1)*x(2)))；%最大压力角的目标函数 f3=abs(acos((x(2)^2+x(3)^2-(x(1)+1)^2)/(2*x(2)*x(3)))-acos((x(2)^2+x(3)^2-(x(1)-1)^2)/(2*x(2)*x(3)))-pi/3)；%摇杆摆角的目标函数 f=[f1;f2;f3]; 根据非线性多目标规划求解函数fgoalattain的形式，建立主程序 输入： goal=[-0.1745 0.95993 0.01745]; %给定目标函数的上边界向量 weight=[0.3333 0.3333 0.3333]; %个目标的权重值 x0=[3 3 3]; A=[-1 0 0;0 -1 0;0 0 -1;1 -1 -1;-1 -1 1]; b=[-1; -1; -1; -1; -1]; Aeq=[]; beq=[]; lb=[1 1 1]; ub=