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基于ControlLogix平台运动控制系统应用摘要:在轮胎成型机中,Controllogix和伺服系统Sercos光纤网络结相结合,将逻辑控制,过程控制,运动控制集成在一起,实现了一体化运动的控制方案。 关键词:ControLogix 运动控制 成型机 中图分类号:TP273 文献标识码:A 文章编号:1672-3791(2012)08(a)-0034-01 在成型机控制系统中,伺服运动控制是最重要的,伺服运动控制的好坏直接关系到成型机系统的稳定性和可靠性,影响生产效率。通过SERCOS网络,ControlLogix系统不断地对伺服驱动器的关键参数进行监测。在成型机控制系统中,根据不同的控制目的和反馈信号构成的控制环有以下几点。 (1)位置控制环:提供机械运动输出位置反馈的闭环运动控制。 (2)速度控制环:提供机械运动输出速度反馈的闭环运动控制,这个闭环的反馈节点可能是运控模块,也可能是伺服驱动。 (3)转矩控制环:内嵌于伺服驱动中,提供伺服驱动输出到电动机的闭环控制、电动机的控制通信及电流闭环控制。 该运动控制系统的设计步骤如下:(1)创建运控项目,创建一个控制器的项目,并在控制器属性选择Date/Time页面。选择CST Master选项,运控项目要求此项必选,控制器作为主控,协调本框架所有的运控伺服模块的系统协调时间,还用来监视系统协调时间的状态。创建运动控制模块,运动控制模块通过背板ControBus直接地与控制器通信,以保持最快的数据传输速度,运动模块只能建立在本地机架,不可以放在远程机架。在项目的I/O模块组态下,按实际型号选择运控模块。模块命名和槽号将作为模块结构数据标签的名称和地址索引。(2)创建一个MOTION_GROUP,在控制器项目中选中MOTION_GROUP,为运控组创建一个结构标签。这个标签必须位于控制器区域,作为全局的数据访问和对外信息。运控组标签集中了所有被控制的轴,用单一的运控组标签和一条运动控制指令,就可以对群轴同时实现控制,可执行的指令是:MGS(Motion Group Stop)全组轴停止,MGSD(Motion Group Shutdown)全组轴关闭,MGSR(Motion Group shutdown Reset)全组轴关闭后的复位。(3)创建一个轴,在运控组下创建轴,选中运控组,进入组态页面。系统自动给出与轴类型相符合的结构数据标签,同样地,轴的标签应该位于控制数据区域,以交换对外信息,即轴的状态信息。(4)组态伺服驱动模块,运控组里定义的每个实轴,都应该有实际的伺服驱动模块对应,组态这些伺服驱动模块,并指定与之对应的轴。每个连接到光纤网络的伺服驱动,必须在I/O组态的运控模块下组态,按照网络上设备的型号选择伺服驱动器。(5)组态伺服轴,伺服轴的组态,要顾及到与控制器的关联,控制闭环的调节及机械执行机构的性能,是运控组态的核心部分。具体包括:常规页面组态,运动规划器组态,工程单位组态,驱动和电动机组态,电动机反馈组态,辅助反馈量组态,转换参数组态,归零组态,限定值设定,故障作用设定。(6)运动控制编程。 Contrologix运控器实现运动控制的过程,就是按照工艺要求编写运动控制程序,实现对设备动作的控制。系统提供了组态,事件,运控组,移动,状态及多轴协调等运动控制指令,根据设备运动过程准确地安排它们的执行顺序。运控指令在执行方式上分为三种:立即执行,信息传送,过程处理。一条指令的执行可能是其中的一种,也可能是他们的组合。在轮胎成型机中主要用到的运动控制指令包括:MSO(运动伺服打开指令),MSF(运动伺服关闭指令),MAJ(运动点动指令),MAH(运动归零指令),MAM(运动移动指令).MAS(运动组停止指令),MGS(运动组停止指令),MCD(运动动态改变参数指令),MRP(运动重定义位置指令)。ControlLogix系统特别适合于成型机的控制,因为成型机不但有I/O逻辑顺序控制,而且还有伺服运动控制,而ControlLogix系统正是能把这两种类型的控制集成在一起的PLC控制系统。因为Control Logix是模块化的,可以有效地设计,建立和更改平台。SERCOS是一种用于数字伺服和传动系统的现场总线接口和数据交换协议,能够实现工业控制计算机与数字伺服系统、传感器和可编程控制器I/O口之间的实时数据通讯,是一个开放的智能控制。数字化驱动接口用于高速串联的闭环数据在光纤上进行实时通信,有效地减少了电缆数量和敷设工作量,降低了成本和缩短了安装周期,减少了起动和维修时间。 该系统的优点如下:(1)高度集成的RSLogix5000编程软件,只需要安装一个RSLogix5000编程软件包即可完成可编程序控制器、伺服控制器和伺服驱动器的编程和