用模型补偿自抗扰控制器进行参数辨识CACT.PDF

第 17 卷第 1 期 控制理论与应用 Vol. 17 ,No. 1 　 　2000 年 2 月 CONTROL THEORY AND APPLICATIONS Feb. , 2000 ( ) 文章编号 : 1000 - 8152 2000 01 - 0079 - 03 用模型补偿自抗扰控制器进行参数辨识 张 　荣 韩京清 ( 重庆大学工商管理学院 ·重庆 ,400044) 　( 中国科学院系统科学研究所 ·北京, 100080) 　　摘要 : 自抗扰控制器中扩张状态观测器的输出提供了进行系统参数辨识的足够信息, 受控对象若有已知部分 , 把此部分补偿给扩张状态观测器输入项 , 能提高扩张状态观测器的逼近精度 , 从而也能提高其输出值来进行参数 辨识的精度. 关键词 : 自抗扰控制器; 扩张状态观测器; 参数辨识 文献标识码 : A Pa ra met e r I de ntification by M odel Comp e ns ation A ut o Dist ur ba nce Rejection Cont rolle r ZHANG Rong ( College of Business Administration , Chongqing University ·Chongqing ,400044 , P. R. China) HAN Jingqing (Institute of Systems Science ,Academia Sinica ·Beijing , 100080 , P. R. China) 　　A bst ract : The output of ESO of ADRC has sufficient information to identify the parameter. If the controlled plant has known part and we use this part to compensate the input of ESO ,the estimation precision of ESO can be improved ,and the pre cision of parameter identification can thus be improved. Key wor ds : auto disturbance rejection controller ; extended state observer ; parameter identification 1 　问题的提出(Introduction to problem) 2 　模型补偿 自抗扰控制器 ( Model compensa 对受控对象的结构已知而对未知参数为线性的 tion auto disturbance rejection c