地面激光扫描地形三维重建技术研究.doc

一实验目的 二实验条件（设备、数据等） 三实验原理3.1 坐标系 地面激光雷达在工作瞬间是一个极坐标系，坐标原点在仪器中心，为斜距，为垂直角，为水平角。按照下式将极坐标进行转换，就得到点云的空间坐标，坐标原点在仪器中心，Y轴为仪器初始化时设置的固定方向上，Z轴竖直向上，X轴由右手坐标系确定。 图 地面激光雷达的测量原理 3.2 测距原理 地面激光雷达的测距方式主要有脉冲式测距（Time of Flight, TOF）和相位式测距（Phase Based）。 脉冲式测距也称为基于时间的测距，假设激光以速度在空气中传播，在激光源和目标间往返一次所需时间为，则激光源和目标间的距离表示为： 距离测量实际上是要测量光传播的时间。 相位式测距是利用激光波段的频率，对激光束进行幅度调制并测定调制光往返测线一次所产生的相位延迟，再根据调制光的波长，换算此相位延迟所代表的距离。即用间接方法测定出激光经往返测线所需的时间。 若调制光角频率为，在待测量距离上往返一次产生的相位延迟为，则对应时间 可表示为： 其中，为信号往返测线一次产生的总的相位延迟，为调制信号的频率，为调制信号的角频率，为测线所包含调制半波长个数，为信号往返测线一次产生相位延迟不足π部分，为测线所包含调制波不足半波长的小数部分。 在给定调制和标准大气条件下，频率是一个常数，此时距离的测量变成了测线所包含半波长个数的测量和不足半波长的小数部分的测量即测和。Delaunay三角划分方法是目前最广泛流行的一种三角划分算法，简称DT(Delaunay Triangulation)。理论上严格证明，当给定的结点分布中不存在四点或四点以上共圆时，Delaunay三角划分有唯一的最优解，即所有三角形单元中最小内角之和最大。 Delaunay三角划分是将空间测量数据点投影到平面来实现的二维划分方法。设空间测量点集在平面上的投影为，对每个投影点划定一个区域，，区域内任何一点距的距离比距其他任一投影结点的距离都要小，即 是一个凸多边形，这种域分割称为Diriehlet Tessellation，又称Voronoi图。由上面的定义可知，s域的边界是由结点与相邻结点连线的中垂线所构成。每个Voronoi多边形内只包含一个结点。Voronoi多边形的集合也称作Diriehlet图。连接两相邻Voronoi多边形中的结点可以形成三角网格，这就是Delaunay三角网格。 Delaunay三角剖分具有一些非常重要的性质，其中最为重要的为最大空外接圆特性和最大最小角特性。空外接圆准则是指在所给定的散乱点集中不存在四个结点或四个结点以上共圆的情况，通过这个准则可以保证我们所生成的三角形都是最优解。最大最小角特性是指在散乱点集所可能形成的三角剖分中，Delaunay三角剖分所形成的三角形的最小角最大。 四实验方案（方法及步骤）… （3）打开Meshing Style对话框，选择TIN Meshing(using “up” direction)。 （4）点击OK。 （5）点击Tools | Mesh | Optimize Mesh优化三角网。 （6）点击Tools | Mesh | Verify TIN。 （7）点击Tools | Mesh | Decimate Mesh，弹出对话框。设定参数后，点击OK对三角网简化，减少三角形数量。 4.2 等高线生成 （1）选定要生成等高线的区域。 （2）点击Tools | Contours | Create… （3）弹出Contours Parameters对话框，在对话框中根据需要设定参数。 （4）完成设置后，点击OK。生成等高线。 五实验结果与分析 φ θ X Y Z