闭环驱动系统的连接与调试.doc

苏州市职业大学实验报告 实验教室： 实验项目： 闭环驱动系统的连接与调试 日期： 2015.4.24 实验目的实验原理①它具有多功能性；②配置简单；③现代化；④良好的设计与集成性；⑤灵活性及适合未来发展趋势。 828D 配套使用的SINAMICS S120产品包括：书本型驱动器和用于单轴的AC/AC模块式驱动器。本实验台采用书本型驱动器，其结构形式为电源模块和电机模块分开，一个电源模块将三相交流电整流成540V或者600V的直流电，将电机模块（一个或多个）都连接到该直流母线上。 2.总线配置与驱动器定位 1）驱动器模块定位 数据号 数据名 单位 值 数据说明 30110 CTRLOUT_MODULE_NR[0] - * 定义速度给定端口（轴号） 30220 ENC_MODULE_NR[0] - * 定义速度给定端口（轴号） 2)位置控制使能 数据号 数据名 单位 值 数据说明 30130 CTRLUCT-TYPE - 1 控制给定输出类型 30240 ENC-TYPE - 1 编码器反馈类型 3）传动系统参数配比 数据号 数据名 单位 值 数据说明 31030 LEADSCREW-PITCH - * 丝杠螺距 31050 DRIVE-AX-RATIO-DENUM[0…5] - * 电机端齿轮齿数 （减速比分子） 31060 DRIVE-AX-RATIO-NOMERA[0…5] - * 丝杠端齿轮齿数 （减速比分母） 4）坐标速度和加速度 数据号 数据名 单位 值 数据说明 32000 MAX_AX_VELO mm/Min * 最高轴速度 32010 JOG_VELO_RAPID mm/Min * 点动速度 32020 JOG_VELO mm/Min * 点动速度 36200 AX_VELO_LIMIT mm/Min * 坐标轴速度限制 注意：MD36200应比MD32000大10%。 5）位置环增益 数据号 数据名 单位 值 数据说明 32200 POSCT_GAIN - * 位置环增益（标准值：1） 注意：位置环的增益影响传动系统的位置跟随误差。在设定参数时。应根据各轴传动系统的实际位置精度综合调整，建议不要对此值进行修改。 实验操作 1．识别驱动系统的各个接口，画出进给驱动系统的连接图； 2.总线配置与驱动器定位 五、 2、总线配置与驱动器定位 参数号 参数含义 X轴 Y轴 Z轴 MD 30110 给定值模块号 1 2 3 ND 30220 实际值：驱动器号 1 2 3 MD 30130 输出方式 1 1 1 MD 30240 编码器类型（增量式） 4 4 4 MD 31030 丝杠螺距 10 10 3 MD 31050 电机端齿轮齿数 （减速比分母） 1 1 1 MD 31060 丝杆端齿轮齿轮 （减速比分子） 1 1 1 MD 32000 最高轴速度 10000 10000 10000 MD 32010 手动快速 10000 10000 10000 MD 32020 手动速度 2000 2000 2000 MD 36200 最大速度限制 11500 11500 11500 MD 32300 最大加速度 2 2 2 MD 32200 位置环增益 2 2 2 成绩： 指导教师签名：