5-3 线性系统的频域分析法.ppt

当ω由0→+∞变化时，在开环对数幅频特性曲线L(ω)≥0的频段内，Гφ曲线对(2k+1)π线的穿越次数R=R+－R－＝P/2， 则闭环系统稳定。 * * 频域 §5－3 频率域稳定判据 试验 开环频率特性曲线 稳定性 稳定裕度 闭环系统 结构和参数的影响 改善系统性能的途径 时域 ——劳思判据、赫尔维茨判据 ——乃奎斯特稳定判据、对数频率稳定判据 稳定判据 开环传递函数： G(s) R(s) C(s) 一、开环频率特性和闭环特征式的关系 闭环传递函数： 闭环特征式: F(s)的频率特性： G(jω)H(jω) 曲线 F(jω) 曲线 ? 闭环右极点个数 系统稳定性 开环频率特性： ω 1 ω G(jω)H(jω) j 1 0 F(jω) j F(jω) S平面 F(s)平面 F(s)中的自变量s表示为：s=σ+jω F(s)为复变函数，表示为：F(s)=u+jv a. 点映射关系 b. s平面与F(s)平面的映射关系 二、幅角原理 如果在s平面上任取一条封闭曲线Cs , 满足下列条件: （1）曲线Cs不通过F (s)的奇点（即F (s)的零点和极点）； （2）曲线Cs包围F (s)的Z个零点和P个极点。 CS F (s1) 总的相角改变量为： s1 F (s1) F (s1) 总的相角改变量为： s1 F (s1) P——被Cs包围的F(s)的极点数 Z——被Cs包围的F(s)的零点数 式中，N——F (s)平面上封闭曲线 绕原点转的圈数； 思路：如果封闭曲线Cs为整个右半复平面（不含虚轴），则Z即为右半平面的闭环极点数。 则当Z＝0时，系统稳定。 令 N=P－Z Z =P－N (开环极点数)； (闭环极点数) 。 Cs’ 与开环Nyquist曲线有何关系？ ？ 1、当G(s)H(s)无虚轴上的极点时 Cs ： Г： ГF ： (a) s平面上的闭合曲线Г 三、Nyquist轨迹及其映射 (b)F 平面上的闭合曲线ГF 整个虚轴和半径为∞的右半圆组成（即整个右半平面）。 试验点 s 沿封闭曲线Cs顺时针方向移动一圈。 闭合曲线Г在F(s)平面的映射Cs’ 。 s平面上半径为∞的右半圆 试验点： G(s)H(s)平面上的映射： s=∞e jθ； 原点（nm）或K*（n=m）。 闭合曲线ГGH(ω：-∞→+∞)的一半： 沿虚轴由下而上 试验点： F 平面上的映射（ ГF ） ： G(s)H(s)平面上的映射（ГGH ）: s=jω (ω：-∞→+∞)； F(jω) ； G(jω) H(jω) (ω：-∞→+∞) ——ГF（Cs’）沿横轴左移一个单位得到。 ——开环Nyquist曲线 G(jω) H(jω)(ω：0+ →+∞) 1 j Nyquist曲线 ГGH 2、开环传递函数G(s)H(s)有虚轴上极点 ① G(s)H(s) 有ν个积分环节（有ν个零根） 从ω＝0＋点起逆时针补半径为∞、圆心角为ν×90°的圆弧，圆弧终点为ω＝0 点。 ГGH曲线方向：ω＝0 → ω＝0＋ → ω＝ + ∞。 ②G(s)H(s)中有ν个等幅振荡环节（有ν对纯虚根±jωn） 从ω＝ωn－点起顺时针补半径为∞、圆心角为ν×180°的圆弧到ω＝ωn＋点。 Nyquist曲线ГGH —— 开环Nyquist曲线(ω：0+→+∞) + 补画的圆弧 Cs ： 虚轴（不包含虚轴上的极点）和半径为∞的右半圆 四、 Nyquist稳定判据 Cs’ 与开环Nyquist曲线有何关系？ 当G(s)H(s)无虚轴上的极点时 Cs ‘ →ГF → 闭合曲线ГGH → 开环Nyquist曲线ГGH 一半 开环传递函数G(s)H(s)有虚轴上极点时 Cs ‘ →ГF → 闭合曲线ГGH → 开环Nyquist曲线ГGH + 补画 的圆弧 一半 绕原点N圈 绕(-1，j0) N圈 绕(-1，j0) R=N/2圈 开环Nyquist曲线ГGH不穿过(-1，j0)点且逆时针包围(-1，j0)点的圈数 为R＝P/2时，系统稳定； 否则，系统正实部