SGCMG系统框架角轨迹跟踪自适应补偿控制.PDFVIP

第 l8卷第 2期 控{6I理论与应用 Vo118，No2 2C01年 4月 C0NⅡ THE0RY Am AH I( Tc【 Apt．，2001 文章编号：1000—8152(2001)02一D210—07 SGCMG系统框架角轨迹跟踪 自适应补偿控制 吴 忠 吴宏鑫 李 勇 (铁道都科学研究院机车车辆研究所 ·北京，100081) (北京控村工程研究所 北·京，1000~) 摘要：作为应用在航天器上的惯性执行机构 ．单框架控制力矩陀螺(SGCMC)系统框架角空间的轨迹跟踪性 能对航天器姿态控制(或稳定)精度有着极大的髟响．为提高SGCMG系统框架角轨迹跟踪性能 本文在轨迹跟踪 控制中，采用了。H+白适应补偿 的控{6I器结构．通过分析可以发现 ，此种控制器不但可使轨迹跟踪误差收敛至 零，实现有限时间跟踪控{6I，而且可使轨迹跟踪谩差每一分量 的绝对值指数收敛．对应用在航天器上的金字塔形 4-SGCMGg统框架角空间轨迹跟踪控{6I的仿真结果表明，上述控制算法是可行的． 关键词 ：控 {6I力矩陀螺；轨迹跟踪 ；自适应补偿 文献标识码 ：A AdaptiveCompensationControlofTrajectoryTrackinginGimbal AngleSpaceforSingleGimbalControlMomentGyroscopeSystems WU 刁lo】唯 ( R I~stiRlte．Oatna ofR~waySciences Bdj ，1嗍 1，PR．Cllma) WU H。Il _m and LIYong (B嘶ing[nstiRlteofcc呲嘲 嘞 ‘Bc雌 ·100081，PR．cl血a) Abs嘣 ：Asinet~ actuato~moentedm the Icemn，咖出 cc~trol瑚 |n gyroscope(scK啪 )systems canaffectthe碰 岫 cornelaccuracytoa删 e，删 ．Incadetto 町vethe虹lec衄ytrackingp芒d Ⅲan∞in百 咄 spaceforSCK2vlGsystems，柏a血pti ∞q)豇 con~llerisadop~d，whichhas岫 terms，ie ·prolx~eval，differ- 砌 ，and蚰ap coⅡl珊蜘 伽船．Thisconavllexnotonlycan飕ali finim-time旺a幽 cc~rolingtmbal咄 space， bIⅡalsocanmab theu-~kingdm convergetozcxoexponevfially．Simulationltsultsd a~~mainpyram~ type4-SGCMG sys- tem indica~ thattheoctroialgo~ m es衄吼 aboveisfeasible． Key研町凼：controlnglnentgytx3sco~s；tmj~ -yfrocking；鲥ap 。口皿p加 册 1 引言(Int~duction) 角轨迹跟踪控制和一般的伺服系统相 比，又有很大 单框架控制力矩陀螺 (SGC~G)是应用在航天 的不同．正是 由于航天器姿态运动对 sG0帕 系统 器上的一类惯性执行机构，主要通过动量交换产生 的这种影响，使得 sGcMG系统框架角空间的轨迹 内部力矩，以对航天器进行姿态控制(或稳定)．为满 跟踪控制复杂化 ．对于应用在航天器上 的SG 足航天器姿态三轴控制的要求，通常在姿态控制系 系