动控制原理第3章.pptVIP

二、赫尔维茨判据 判据：系统稳定的充分必要条件是在 的情况下，上述行列式的各阶主子式大于零，即 第七节　劳斯－赫尔维茨稳定判据 二、赫尔维茨判据 第七节　劳斯－赫尔维茨稳定判据 三、用劳斯判据确定参数的临界值 例3-7-1：确定系统稳定K 的取值范围。 解： 特征方程 第七节　劳斯－赫尔维茨稳定判据 二、二阶系统暂态响应性能指标 第四节　二阶系统的暂态响应 二、二阶系统暂态响应性能指标 第四节　二阶系统的暂态响应 最佳阻尼比 三、二阶系统的脉冲响应 两种计算方法 单位脉冲响应 = 单位阶跃响应的导数 第四节　二阶系统的暂态响应 解： 例3-4-1：已知系统结构如图所示， 试求：单位阶跃响应的 第四节　二阶系统的暂态响应 解： 例3-4-1：已知系统结构如图所示， 试求：单位阶跃响应的 第四节　二阶系统的暂态响应 解： 例3-4-1：已知系统结构如图所示， 试求：单位阶跃响应的 第四节　二阶系统的暂态响应 解： 例3-4-2：要求系统的 试确定系统的 值和 值，并计算 第四节　二阶系统的暂态响应 解： 例3-4-2：要求系统的 试确定系统的 值和 值，并计算 第四节　二阶系统的暂态响应 解： 例3-4-2：要求系统的 试确定系统的 值和 值，并计算 第四节　二阶系统的暂态响应 解： 例3-4-3：要求开环放大倍数 超调量 试分析： （1） 时系统的超调量； （2） 为何值可满足指标要求。 （1） 第四节　二阶系统的暂态响应 取 解： 例3-4-3：要求开环放大倍数 超调量 试分析： （1） 时系统的超调量； （2） 为何值可满足指标要求。 （2） 第四节　二阶系统的暂态响应 第五节　高阶系统的暂态响应 第五节　高阶系统的暂态响应 衰减取决于系数和指数项，指数为负值，才可能衰减到零。 距离虚轴越远（负方向），衰减越快，距离实轴越远，频率越高。 主导极点： 1、有一对复数极点距离虚轴较近； 2、在这对复数极点附近，无其他零点； 3、其他零极点距离虚轴的距离大于或等于5倍这对复数极点距离虚轴的距离或成偶极子的形式。 此时的高阶系统可看成由主导极点组成的二阶系统。 第五节　高阶系统的暂态响应 一、稳定的基本概念和定义 a ——稳定平衡点（小范围） b ——不稳定平衡点 a ——稳定平衡点（大范围） d ——不稳定平衡点 第六节　线性系统的稳定性 第六节　线性系统的稳定性 一、稳定的基本概念和定义 1、当初始偏差必须充分小（是一个有限值）时，系统才 稳定——小偏差范围内的稳定。 2、不管初始偏差有多大，系统总稳定——大范围内的稳 定。 3、在满足稳定的条件下，当 时，系统的输出重新 回到原平衡点，如原平衡点为零时 ——渐近稳定。 4、线性系统属于渐近稳定。 线性系统：小范围稳定 —— 大范围稳定； 非线性系统：小范围稳定 —— 大范围不一定稳定。 二、线性定常系统稳定的充要条件 零状态响应 零输入响应 极点 稳定 i为1，2，…n中一个 不稳定 第六节　线性系统的稳定性 二、线性定常系统稳定的充要条件 稳定 i为1，2，…n中一个 不稳定 系统稳定充要条件 当系统所有特征根实部均为负（极点在S平面左半部） ——系统稳定 只要有一个特征根实部为正（极点在S平面右半部） ——系统不稳定 有一个为零的特征根，或有一对在虚轴上的根（共轭虚根） ——系统临界稳定 第六节　线性系统的稳定性 　一种由特征方程的系数来判定系统稳定性的代数方法。 对于一阶系统，特征方程为 极点为 极点为负的充要条件是 第七节　劳斯－赫尔维茨稳定判据 对于二阶系统，特征方程为 极点为 极点为负的充要条件是 一、劳斯判据 稳定——根实部为负——根与系数的关系——由系数去判定根的实部