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确定系统的开环传递函数为： 系统增加零点可以使根轨迹往左边移动，设计控制器 则系统的传递函数： 根轨迹过 ,应满足相交条件， 校正后系统的根轨迹如图所示。 设另一闭环极点为 ，则 所以， 为主导极点 构成一对偶极子，零极点对消 例5：已知系统开环传递函数为 试绘制以a变化的根轨迹，并在根轨迹上讨论a的值对系统动态特性的影响。 令K=1,则a为参变量的等效开环传递函数为： 系统稳定 第五章 频域分析法 本章重点与难点 1.频率特性的概念 2.频率特性的极坐标图（nyquist)、对数频率特性图（bode)的绘制 3.由最小相位系统的对数幅频特性渐近线求系统的传递函数 4.乃奎斯特稳定判据 5.稳定裕量的物理含义及求取 6.闭环频率特性的性能指标 7.开环频率特性的三频段概念 例1.系统如图所示 试求（1）确定a使系统单位斜坡作用下，系统的稳态误差为10%； （2）当输入 时，系统的输出响应； （3）判断闭环系统的稳定性。 解：系统的开环传递函数为 静态速度误差系数 系统的频率特性： 系统极坐标图如图所示，闭环系统稳定。 例2：已知最小相位系统K=20时的极坐标图如图所示，交点处的幅值为Ma=3.5,Mb=1.3,Mc=0.4 (1)确定使闭环系统稳定K值范围； （2）设计一串联控制器使K0时闭环系统均稳定，大致画出校正后系统的极坐标图。 解：由系统的极坐标图知系统包含一个积分环节， 设交点处的频率为 ， K取不同值使 分别到达临界点，则 由奈氏判据得：0K5.71时，Z=0,系统稳定 5.71K15.38时，Z=2,系统不稳定 15.38K50时，Z=0,系统稳定 K50时，Z=2,系统不稳定 要想使系统在K0时稳定，奈奎斯特曲线应该不包围（-1，j0)点，可以增加比例微分环节使曲线逆时针转， * * 自动控制理论习题课 第二章 控制系统数学模型 本章重点与难点 1.传递函数的定义、传递函数与动态结构图的概念 传递函数只适用线性定常系统；取决于系统的结构和参数，与输入量的大小和形状无关；只反映系统零初始状态下的动态特性；不同的系统可以用相同的传递函数。 结构图是一种描述系统各元部件之间信号传递关系的图形，表示系统中各个变量之间的因果关系以及对各个变量所进行的运算，也是分析和设计系统的工具。 2.结构图化简求等效传递函数 简化应遵循的原则： （1）变换前后通道中的传递函数的乘积必须保持不变； （2）变换前后回路中的传递函数的乘积必须保持不变。 可以通过串联、并联、反馈、比较点和引出点的移动进行简化。 3.梅逊公式求传递函数 可以绘出系统的信号流图，或直接由结构图应用梅逊公式求取，注意： （1）输入节点到输出节点为前向通道； （2）同一系统 不变； （3） 余子式。 例1 系统方框图如图所示，求 （1）系统输出对于给的信号的传递函数 ； （2）系统输出对扰动的传递函数 ； (3) 求系统总的输出C(s); （4）要消除扰动对系统的影响， 如何选取。 例2 系统方框图如图所示，求 （1）能否通过选取合适 的使扰动信号对系统的输出不产生影响？ （2）如果闭环系统不稳定是否能够选择合适 的使系统稳定。 与 无关，所以不能通过选择合适 的是扰动对系统输出不产生影响。 例3 系统方框图如图所示，求 （1）由结构图简化系统的闭环传递函数 ； （2）由梅逊公式求系统的闭环传递函数 ； B点而言 即由a引出的线和R(s) 引出线两条： 输出点： 第三章系统时域分析 重点和难点： 1.典型控制系统数学模型、系统动态特性、动态性能指标的求取 （1）典型一阶、二阶和高阶系统数学模型的特点（系统闭环极点和系统响应的关系）； （2）二阶系统在欠阻尼情况下响应、动态性能指标的求取； （3）高阶系统的主导极点及系统讲降阶、附加零极点对系统性能的影响； 2. 控制系统稳定的定义、系统稳定的充分必要条件、判稳的代数判据 （1）系统稳定是系统的固有特性仅和系统的结构、参数有关，和输入信号无关； （2）ROUTH判据的应用、特殊情况的处理； （3）临界稳定