06任务规划.ppt

预先规划是在无人机执行任务前，由地面控制站制定的，主要是综合任务要求、地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划，其特点是约束和飞行环境给定，规划的主要目的是通过选用合适的算法谋求全局最优飞行航迹。 实时规划是在无人机飞行过程中，根据实际的飞行情况和环境的变化制定出一条可分航迹，包括对预先规划的修改，以及选择应急的方案，其特点是约束和飞行环境实时变化，任务规划系统需综合考量威胁、航程、约束等多种条件，采用快速航迹规划算法生成飞行器的安全飞行航迹，任务规划系统需具备较强的信息处理能力并具有一定的辅助决策能力。 整个流程开始于接收上级下发的任务、命令，首先对任务进行保存，提供查阅和显示。 然后辅助操作人员进行任务理解，分析任务执行的地理区域、时间区间，任务所包含的目标航点数，各个航点的位置、重要程度等情况。根据任务涉及的区域查询并显示地形概况、禁飞区和障碍物分布情况及气象信息，为航迹规划提供环境情况依据。 其次进行任务分配，在这个过程里提供可用的无人机资源和着陆点的显示，辅助操作人员进行载荷规划、通信规划和目标分配。 载荷规划包括携带的传感器类型、摄像机类型和专用任务设备类型等，规划设备工作时间及工作模式，同时需要考虑气象情况对设备的影响程度。 通信规划包括在执行任务的过程中，需要根据环境情况的变化制定一些通信任务，调整与任务控制站之间的通信方式等。 目标分配主要指执行任务过程中实现动作的时间点、方式和方法，设定机会航点的时间节点、飞行高度、航速、飞行姿态以及配合载荷设备的工作状态与模式，当无人机到达该航点时实施航拍、盘旋等飞行任务。 下一步是航迹规划，在目标分配的基础上，根据环境变化情况、无人机航速、飞行高度范围、燃油量和设备性能制定飞行航迹，并申请通信保障和气象保障。 航迹规划完成后系统根据无人机飞行的最小转弯半径和最大俯仰角对航迹进行优化处理，制定出适合无人机飞行的航迹。 最后生成计划保存并发送。 无人机航迹规划是任务规划的核心内容，需要综合应用导航技术、地理信息技术以及远程感知技术，以获得全面详细的无人机飞行现状以及环境信息，结合无人机自身技术指标特点，按照一定的航迹规划方法，制定最优或次优路径。因此，航迹规划需要充分考虑电子地图的选取、标绘，航线预先规划以及在线调整时机。 电子地图在无人机任务规划中的作用是显示无人机的飞行位置、画出飞行航迹、标识规划点以及显示规划航迹等。一般情况下，电子地图可直接安装于无人机地面控制站，选取合适的地图插件可与地面站软件较好的集成。电子地图插件应具备以下基本功能: 地面站所需要的永久图层和临时图层的创建； 地图属性设置，如图层设置、样式选择等； 对地图的一些基本操作，如拖动、放大、缩小等； 对地图图元的添加、删除、选定、移动等操作。 地面站电子地图显示的信息分为三个方面:一是无人机位置和飞行航迹；二是无人机航迹规划信息；三是其他辅助信息，如图元标注。其中图元标注是完成任务的一项重要的辅助性工作，细致规范的图元标注将大幅度提高飞行安全性和任务完成质量。图元标注主要包括以下三方面信息： 场地标注。主要包括起飞场地标注、着陆场地标注、应急场地标注，为操作员提供发射与回收以及应急迫降区域参考； 警示标注。主要用于飞行区域内重点目标的标注，如建筑物、禁飞区、人口密集区等易影响飞行安全的区域； 任务区域标注。无人机侦察监测区域应预先标注，主要包括任务区域范围、侦察监测对象等。 无人机航迹规划是任务规划的核心内容，需要综合应用导航技术、地理信息技术以及远程感知技术，以获得全面详细的无人机飞行现状以及环境信息，结合无人机自身技术指标特点，按照一定的航迹规划方法，制定最优或次优路径。因此，航迹规划需要充分考虑电子地图的选取、标绘，航线预先规划以及在线调整时机。 首先打开任务区域所在的地图文件，如下图所示。 在命令下拉菜单中选取三个定位点作为校准点（注意：选取的三个点不能在同一直线上），并在对话框左侧输入三个定位点的实际地理位置信息，如下图所示。 定位点设置成功后，完成地图校准，点击“保存地理信息”，将设置保存为扩展名为.mif的地理信息文件，如下图所示。 若使用已校准的地图，点击文件栏下拉菜单中的“打开地图信息文件”选项，在弹出对话框中选择所需文件即可，如下图所示。 任务规划时还要考虑异常应急措施，即应急航线。其主要目的是确保飞机安全返航，规划一条安全返航通道和应急迫降点，以及航线转移策略（从航线上的任意点转入安全返航通道或从安全返航通道转向应急迫降点或机场）。 系统保障与应急预案规划是指综合考虑无人机系统本身的约束条件、目标任务需求和应急情况想定，合理设置地面站与无人机的配比关系，科学部署工作地域内的各种无人机地面站，制定突发情况下的无人机工作方案。 图6-7表示的是无人机在文件名为flig