第六讲机构组成.doc

第六讲 机构的组成 件与运动副 1、构件 (Link) －独立的运动单元。 零件(part)－独立的制造单元，如齿轮。 如图2—1，连杆是由多个零件组成，即一个构件可是一个零件，也可是由多个构件组成的。 2、运动副 运动副－两个构件直接接触组成的能产生某些相对运动的联接。 三个条件，缺一不可，如图2—2所示。 a)两个构件、 b) 直接接触、 c) 有相对运动 运动副元素—直接接触的部分（点、线、面） 例如：滚动轴承（图2—3）、齿轮齿廓（图2—4）、活塞与缸套（图2—5）等。 图2—2运动副 图2—3滑动轴承 图2—4齿轮齿廓 图2—5活塞与缸套 二、运动副的分类： 1)按引入的约束数分类： I级副、II级副、III级副、IV级副、V级副如图2—6所示。 图2—6按引入的约束数对运动副分类 2)按相对运动范围分类： 平面运动副－平面运动， 空间运动副－空间运动。 例如 ：球铰链（图2—7）、拉杆天线 、螺旋（图2—8）、动物关节。 图2—7球铰链 图2—8螺旋 平面机构－全部由平面运动副组成的机构，如图2—9。 空间机构－至少含有一个空间运动副的机构如图2—10。 图2—9平面机构 图2—10空间机构 3) 按运动副元素分类： ①高副—点、线接触（应力高），例如 ：滚动副 、 凸轮副 、齿轮副等，如图2—11所示。 图2—11高副 ②低副—面接触，应力低，例如：转动副（回转副）通过柱面接触、移动副通过平面接触，如图2—12所示。 常用构件和运动副的表示符号如下： 图2—12低副 图2—12运动副符号 图2—13构件表示方法 注意：如图 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。 三、运动链 两个以上的构件通过运动副的联接而构成的系统。按时否封闭分为：闭式链 、开式链。见图2—14所示。 图2—14运动链 四、机构 定义：具有确定运动的运动链称为机构 。 机架：作为参考系的构件（有且只有一个），如机床床身、车辆底盘、飞机机身。 原（主）动件：按给定运动规律运动的构件，有一个或几个。 从动件：其余可动构件，若干个或没有。 机构的组成： 机构＝机架＋原动件＋从动件