利用三关节汇交特点逆解机器人关节变量.pdf

第 卷 第 期 太 原 理 工 大 学 学 报 289: +8:# # 年 月 +8;: $%%$ $%%$ ’()*+,-(./,01),+ )+023*40/1 (./356+(-(71 bbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbb 文章编号%%=?@$A$%%$B%#%#=% 利用三关节汇交特点逆解机器人关节变量 赵 轲 李元宗 李 晨 C 太原理工大学机械工程学院 太原液压机械厂 A B A B 摘 要 在 的基础上 利用斯坦福机器人的结构特点 提出了一种新的解法 即采用位 C C C D 6 E 姿分解的方式 使复杂的运动学方程得到简化 该方法有利于机器人的实时控制 为提高控制精度 C F C 提供了良好的思路F 关键词 机器人 逆运动学 关节汇交 G G 中图分类号 $@ 文献标识码 /H , 机器人逆运动学在机器人学中有着重要的地 依次用 的逆矩阵左乘方程 两边 可得到 J A$B C 位 逆运动学问题就是根据已知的末端执行器的位 下面另 个矩阵方程式 F @ 姿 位置和姿势 求解相应的关节变量 关节变量的 N N A BC F J J K LJ J J J C $ # @ M # 精确程度直接影响着控制的快速性和准确性 对于 N N N F J J J K LJ J J C $ # @ M # 自由度机器人 有两类结构存在着逆运动问题的 N N N N # C J J J J K LJ J C @ $ # M # 封闭解 即 个关节轴交于一点 或 个关节轴相互 N N N N N C C J J J J J K LJ : M @ $ # # 平行 而其他类型的机器人只有通过数值方法求逆