双曲线输入约束下一类基于斐波那契序列的变步长预测控制算法_邵克勇.pdfVIP

288 40 化 工 自 动 化 及 仪 表 第 卷 双曲线输入约束下一类基于斐波那契序列的 变步长预测控制算法 1 1 2 1 邵克勇 胡仲瑞 王树峰 陈峤郴 (1． ， 163318 ; 东北石油大学电气信息工程学院 黑龙江大庆 2 ． ， 1634 14 ) 中国石油大庆油田公司第二采油厂工程技术大队 黑龙江大庆 。 摘 要 定步长预测控制在处理双曲线型输入约束时不能保证存在可行解 变步长可以保证得到可行 ， 。 ， 解 但难点是步长值的确定 提出应用斐波那契序列搜索步长的算法 避免了步长搜索引入的在线求解 ， 。 子优化问题的复杂性 并且给出了算法的稳定性证明 关键词 预测控制 双曲线约束 可变步长 斐波那契序列 中图分类号 TH89 文献标识码 A 文章编号 1000-3932 (2013)03-0288-05 ， “ ” k x (k ) 最优控制中约束条件有两类 一类是 硬 约 据 时刻状态值 以及一组控制输入序列 ， ， ; {u ，…，u } k + i 。 束 变量不能违反约束值 如对输入量的约束 另 0 i － 1 计算的 时刻状态的预测值 设 “ ” ， ， 系统状态和输入有如下约束条件: 一类是 软 约束 可适量违反约束值 如为改善 ［1，2］ x (k) X Rn ，u (k) U Rm ， k 0 (2) 控制性能而引入的终端约束 。双曲线型约束 ∈  ∈ k   ≥ X ，U ∶ = {u Rm | － 。 ， 其中 为紧的多面体 ∈ 是一类时变约束 其特点是上限函数递减 下限 k 。 “ ” q q + 函数递增 该类型约束可以描述系统中的 硬 － u (k) + ，q ， R ，k N }， ε ≤