第3 机器人运动学.pptVIP

机器人学基础 国家级《智能科学基础系列课程教学团队》 “机器人学”课程配套教材 蔡自兴 主编 2009 * * * * * * 3.3.2 PUMA 560运动综合 求 式中，正、负号对应于 的两个可能解。 3.3 PUMA机器人运动方程 * 3.3.2 PUMA 560运动综合 求 式中，正、负号对应 的两种可能解。 求 根据 解的四种可能组合可以得到相应的四种可能值 ，于是可得到 的四种可能解： 式中， 取与 相对应的值。 3.3 PUMA机器人运动方程 * 3.3.2 PUMA 560运动综合 求 求 求 3.3 PUMA机器人运动方程 * 3.4 小结 机器人运动方程的表示 用变换矩阵表示机械手的运动方向 用转角（即欧拉角）变换序列表示运动姿态 用横滚．俯仰和偏转角表示运动姿态 机器人运动方程的求解 欧拉变换解 滚-仰-偏变换解 球面变换解 PUMA560机器人运动方程的表示和求解 第三章 机器人运动学 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第三章