基于Helly定理的多智能体最短时间一致性.pdfVIP

2015年 9月 北 京 航 空 航 天 大 学 学 报 September 2015 第41卷 第9期 JournalofBeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics V0I．41 NO．9 http：／／bhxb．buaa．edu．cn jbuaa@buaa．edu．(3／1 DOI：10．13700／j．bh．1001—5965．2014．0676 基于 Helly定理的多智能体最短时间一致性 胡春鹤，陈宗基 (北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院，北京 100191) 摘 要 ：多智能体一致性协调控制的最终收敛状态受限于通信拓扑结构与边 的权 值 ，而收敛状态的不 同进一步影响多智能体趋 同的速度．为实现拓扑结构与协调收敛状态解 耦，保证最短时间实现一致性，本文设计一种输入受限线性多智能体分布式协调控制策略．首 先基于Helly定理证明了n个输入受限线性多智能体系统在 d(nd)维协调空间上的最短时 间一致性协调状态和收敛 时间唯一存在 ，并取决于其 中至多d+1个智能体．当找到该d+1个 起决定作用 的智能体后，即可得到所有智能体的最短时间一致性状态．根据此定理，设计一种新 的分布式协调算法使得各个智能体知道起决定作用的智能体，进而计算得到协调收敛状态与收 敛时间，随后各个智能体独立设计含终端时间和终端状态约束的局部最优控制律，保证最短时间 一 致性实现．最后在二阶线性多智能体系统上进行仿真验证．仿真结果验证 了分布式算法的可行 性，并且当协调状态维度远小于智能体数量时，计算量明显减少，计算速度显著增加． 关 键 词 ：多智能体；一致性；时间最短；分布式控制；Helly定理；最优控制 中图分类号 ：V221 ．3 文献标识码 ：A 文章编号 ：1001—5965(2015)09—1701．07 一 致性协调策略在解决多智能体协调控制问 度 (Lyapunov函数 导数)避免渐进特性 ．Ma． 题上取得了巨大成效与广泛关注 ，被大量应用于 sood和 Nersesov等提出了基于滑模 的控制方法 ， 诸如编 队、搜索和集结等多种 问题 ¨ ．一致性协 设计 约束保证 系统动态在有 限时间抵达滑模 调策略利用局部通信的方式实现多智能体对某个 面 ．这些方法虽然在某种程度上实现 了加速 ， 协调变量的共识 ，也被称为趋 同控制． 但仍无法保证收敛时间的最优性． 一 致性问题 的早期研究热点主要集 中在解决 学者们又进一步将注意力转移到最短时间一 含有多种通信约束条件和各类系统模型限制的一 致性问题上，不仅可 以使系统在有限时间内实现 致性实现问题上．近年来 ，为解决多智能体一致性 稳定 ，而且保证这个时间的最优性．其 中，Xiao和 控制渐近稳定收敛 时间过长的问题 ，有学者开始 Boyd首先将这一问题描述为与通信拓扑 图的邻 研究减少一致性 的收敛时间的方法．作为衡量控 接矩阵相关 的凸优化 问题 ，利用 内点法和次梯度 制系统性能的重要指标 ，系统收敛时间不仅在理 优化方法求解这一半正定规划问题 ，并保证系统 论研究中具有重要价值 ，在工程应用中也有重要 在 n步 (n为智能体个数)内实现收敛 ．在这种 意义． 优化思想启发下，Chen和 Zhang给出一种利用状 学者们首先提出了实现有限时间一致性的方 态预测值作为协调控制增量的办法实现进一步加 法．其中，Li等通过设计输入下 限来 约束 收敛速 速 ．但其中控制增量的增益需要人工设置以保 收稿 日期 ：2014—10-31；录