基于正三角形平面模板的摄像机标定与重建.pdf

第41卷第1期 光 学 技 术 Vo1．41No．1 2015年 1月 0PTICALTECHNIQUE JarL 2015 文章编号：1002—1582(2015)01—0034—05 基于正三角形平面模板的摄像机标定与重建 王秀平 ，白瑞林 ，郭新年 (1．江南大学 轻工过程先进控制教育部重点实验室，江苏 无锡 214122) (2．无锡科技职业学院，江苏 无锡 214028) 摘 要：提出一种采用正三角形平面模板标定摄像机内参数并进行重建的方法。模板包含一个正三角形和其重心 至3个顶点的连线 。用摄像机拍摄 3幅以上不同位姿的模板图像 ，并提取每幅图像上角点的亚像素级坐标，然后计算消 失点并拟合消失线 ，再由两组正交直线的消失点求得圆环点的图像坐标，最后线性求解出摄像机内参数 。给出了两种弱 化条件的模板，并介绍了恢复欧氏尺寸和摄像机部分外参数的方法。该方法降低了对标定模板的要求，模拟实验和真实 实验的结果证明了其具有较高的标定精度。 关 键 词：光学测量；摄像机标定；正三角形；重心；圆环点 中图分类号：TP242．6 文献标识码 ：A Cameracalibration andreconstructionusingaplanar patternsplicedbyequilateraltriangle WANG Xiuping ，BAIRuilin ，GUO Xinnian (1．KeyLaboratoryofAdvancedProcessControlforLightIndustry (MinistryofEducation)，JiangnanUniversity，Wuxi214122，China) (2．WuxiProfessionalCollegeofScienceandTechnology，Wuxi214028。China) Abstract：A practicalapproachofcameracalibrationandreconstructionbasedonanequilateraltriangleplanarpattern iSpresented．Thepatterncontainsthreesidesofanequilatera1triangleandthreeconnectionlineswhichconnectitscenter ofgravitytoitsthreeverticesrespectively．Morethanthreepatternimagesarecapturedfrom differentposes，andSUb- pixelcoordinatesofcornersareextractedfrom eachpatternimage．Threevanishingpointsarecalculatedoutwhichare usedtofitthevanishingline．TheimagecoordinatesofcircularpointsarededucedaccordingthevanishingpointsoftWO groupsoforthogonallines．Finally，allthefiveintrinsicparametersofcameraaredeterminedlinearlyaccordingthecoor— dinatesofcircularpoints．Twofurtherweakenedconditionpatternsaregiven，aswellasmethodstorecoverEuclideandi— mensionsandpartoftheextrinsicparametersofthecamera．Experimentswit