第五 线性系统的频域分析法.pptVIP

第五章 频域分析法 §5-1 频率特性的概念 §5-2 典型环节的频率特性 §5-3 系统开环频率特性 §5-4 Nyquist稳定判据 §5-5 稳定裕度 § 5-1 频率特性的概念 １．基本概念 当u1=U1msinωt ，正弦交流电路，求u2 频率特性定义： 例： 求：输出c(t) 稳定值 2.频率特性的几何表示法 (１)　幅相频率特性曲线（Nyquist图） （２)对数幅频特性 （3）对数相频特性 § 5-2 开环系统的典型环节频率特性 １.惯性（一阶）环节 Bode图对数幅频特性  当 ω=1/T时，L=-3dB, φ=-450 渐近线画法: 当 极坐标图（Nyquist图） ２. 二阶环节（振荡环节） 作图：渐进线作法 ３.积分、微分环节 积分 微分 对数幅频特性 对数相频特性 ４.比例环节 G(S)=k L=20lgk φ=0 ５. 延迟环节 c(t)=r(t-τ) 迟后环节 ６.一阶微分环节 G(jω)=1+Tjω § 5-3 系统开环频率特性 1、开环对数幅频、相频特性 2、用渐近线的方法作系统的Bode图 例2: 已知Bode图，写表达式G(S)=? 前提：最小相位系统 3、开环极坐标图 § 5-4 频率域 稳定判据在频率法中，用Nyquist稳定判据。1、 在极坐标图中 F(jω)平面→[G(jω)]平面,坐标右横移一格。 ∴ G(jω)绕(-1,j0)点逆时针转pπ角，系统稳定。 ① 用劳斯 ② 用根轨迹法 ③ 用乃氏 附: 1/s环节处理： 1/s开环系统临界稳定，p=? 判据要修改：算作开环稳定。 交点m是关键： 2、在Bode图中: (对数频率稳定判据) §5-5　稳定裕度 定义：极坐标图(幅相特性曲线)离(-1,j0)点远，相对稳定性好，否则，相对稳定性差，用2个指标(相角裕度和增益裕度)表示。 定义:相角裕度 增益裕度 G2 G1 G3 _ R(s) C(S) 通式 通式 例1： 标准化 共五个基本环节构成 ① 比例 K=10 ② 积分 ③ 一阶滞后 ④ 一阶超前 ⑤ 一阶滞后 (转折 ω =1) (转折 ω =2） （转折 ω =20） ① ② ③ ④ ⑤ 20 40 -20 -40 1 2 10 20 100 ① 1 2 10 20 100 ② ③ ⑤ ④ L (ω) ωc :剪切频率 或 求K’：当 用近似公式（因为画的是渐近线） 确定起点终点（前提：最小相位系统） ① 起点： K ②终点： +1 +j BACK 否则系统不稳定，右根数 其中 开环极点在 S 平面右边的个数 表述： 当 ω从 0→∞ 变化时，G(j ω ) 曲线绕 (-1,j0) 点逆时针转动 pπ 角，则系统稳定。 包围 点的周数 -1 -1 -1 -1 例1: p=0 p=0 p=1 p=2 证明： 令 闭环极点 当 变化时 的幅角增量： 反证法 假如系统闭环稳定，则所有Si均应在S平面左边 即： （稳定根每项因子平均增量 ） 如开环不稳定根 个，则还有 个稳定根 0 -1 即：当ω从0→∞时，F(jω)绕(0,j0)点转过pπ角 F(jω) G(jω) 例2： K=2 系统稳定吗？求k的稳定域 ∞ m Nyquist 图 υ=1, n-m=3 令虚部=0，即为交点m ∴ k 1.5 , k=2 不稳定 正穿越 负穿越 -1 P=0 负穿 正穿 -π L ω φ 奈氏判据在对数频率曲线上的表达： 在│G│1或 20lg│G│0 的范围内，开环相 频曲线对-π线正穿越次数-负穿越次数=p/2,闭环系统稳定（p：开环右根数） BACK L ω ω γ φ LKg 对于稳定系统，二个值均应为正 一般对系统的要求： γ=30° —— 60° Kg≧2或 Lkg≧6dB γ 1 j 1 ∣G1∣ * * 该环节传递函数: R u1 u2 C 用相量求： 物理意义： 正弦信号输入线性系统，它的幅度、相位都发生改变，且改变与频率有关. －－－－频率特性 －－－幅频特性，是幅值的改变 －－－相频特性，是相位的改变 线性定常系统在正弦输入下，输出的稳态 分量与输入量的复数比。 可以证明： 一般地：系统的频率特性是输出信号的傅立叶变换与输入信号的傅立叶变换之比。 比较： 传递函数 频率特性 解： 已知系统 输入 在复平面