第四伺服系统.pptVIP

3.分类 按调节理论分类 (1）开环伺服系统 (2）闭环伺服系统 (3）半闭环伺服系统 按使用的执行元件分类 （1）电液伺服系统 （2）电气伺服系统 ① 直流伺服系统。 ② 交流伺服系统。 ③ 步进伺服系统。 按控制对象分类 （1）进给伺服系统 （2）主轴伺服系统 按反馈比较控制方式分类 （1）脉冲、数字比较伺服系统 （2）相位比较伺服系统 （3）幅值比较伺服系统 （4）全数字伺服系统 伺服电机和步进电机的性能比较 （1）控制精度不同 （2）低频特性不同　　 （3）矩频特性不同 （4）过载能力不同 （5）运行性能不同　 （6）速度响应性能不同 伺服电机的选型计算方法及安装、使用注意事项 1. 伺服电机的选型计算方法 （1）转速和编码器分辨率的确认。 （2）电机轴上负载力矩的折算和加减速力矩的计算。 （3）计算负载惯量，惯量的匹配。 （4）再生电阻的计算和选择。 （5）电缆选择。编码器电缆双绞屏蔽的，对于安川伺服等日系产品绝对值编码器是6芯，增量式是4芯。 2. 伺服电机的型号说明 下面以安川∑-II系列伺服电机（标准型）为例介绍伺服电机的型号。 SGMAH规格说明如下： 工作时间：连续　 安装方式：法兰式 励磁方式：永磁式 振动等级：V15　 耐热级别：B级 连结方式：直接连接 绝缘电阻：DC500V 10MΩ以上　 绝缘耐压：100/200V级 AC1500V 1分钟 环境湿度：20～80%（不结露） 保护方式：全封闭，自冷、IP55 环境温度：0～+40℃ 400V级 AC1800V 1分钟 * * 一、进给伺服系统的概念及要求： 1概念：进给伺服系统是一种高精度的位置跟踪与定位系统。伺服 （servo）系统的作用就是严格执行控制系统发出的速度指 令、位置指令。 伺服驱动系统的框图 第一节．概述 从图中驱动装置可划分 1）步进驱动：由步进电机及驱动系统构成，不含有速 度环及位置环 电机分为：反应式（转子为铁芯） 2）直流驱动：采用交直变换原理，根据速度指令输出相当的直流电压，加到直流电机的电枢上，来改变电机的转速。电机为恒磁式（励磁为永磁铁）。缺点是存在机械换向，需维护。 3）交流伺服驱动：根据：n=60f/p n为电机转速、f为交流电源的频率、p为极对数。 根据速度指令，通过调节输出的f即可改变电机的转速。电机为交流同步电机，转子为永磁铁 2 要求： 1. 可逆运行 2. 速度范围宽 3. 具有足够的传动刚性和高的速度稳定性 4. 快速响应并无超调 5．高精度 6．低速大转矩 一、应用范围：简易型数控机床、普通机床 的数控改造。 第二节 步进驱动及开环进给控制 二、步进驱动的原理：步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度 1组成：步进驱动控制装置、步进电机、减速机构。 实例如下图 2各部分的作用： 数控装置：根据控制要求发出指令脉冲，指令脉冲的个数代表移 动距离；脉冲频率代表移动速度。 每发出一个脉冲电机旋转一个特定的角度，即步距角 环形分配：根据指令方向，依次产生步进电机的各相的通电步 骤，分为硬件环分、软件环分两种。 放大电路：放大环形分配的各相指令，产生步进电机的各相的驱 动电流 3三相三拍的原理介绍。 三相是指步进电机有三相定子绕组，三拍是指每三次转换为一个循环 三相步进电机，定子有六个磁极，分为三对，每个磁极上装有控制绕组。一对磁极通电后，对应产生N/S极磁场；转子为带齿的铁心（反应式）或磁钢（混合式）。 当定子三相依次通电时，三对磁极依次产生气隙磁场，吸引转子一步步转动。 三相三拍的通电次序为：A-B-C-A;AB-BC-CA-AB 三相六拍的通电次序为：A-AB-B-BC-C-CA-A 可见三相三拍与三相六拍相比较， 六拍的步距角