第四讲嵌入式操作系统相关知识.ppt

课前回顾 嵌入式实时系统 学习目标 实时操作系统的特点 嵌入式操作系统 发展历程 第一阶段 无操作系统的嵌入算法阶段 以单芯片为核心的可编程控制器形式的系统。 具有与监测、伺服、指示设备相配合的功能。 大部分应用于一些专业性极强的工业控制系统中 一般没有操作系统的支持，通过汇编语言编程对系统进行直接控制，运行结束后清除内存。 特点： 系统结构和功能都相对单一 处理效率较低 存储容量较小 几乎没有用户接口。 使用简便、价格很低 第二阶段 以嵌入式CPU为基础、以简单操作系统为核心的嵌入式系统。 特点 CPU种类繁多 通用性比较差 系统开销小 效率高 一般配备系统仿真器，操作系统具有一定的兼容性和扩展性 应用软件较专业，用户界面不够友好 系统主要用来控制系统负载以及监控应用程序运行 第三阶段 通用的以嵌入式操作系统为核心的嵌入式实时系统阶段 特点 嵌入式操作系统能运行于各种不同类型的微处理器上，兼容性好； 操作系统内核精小、效率高，并且具有高度的模块化和扩展性 具备文件和目录管理、设备支持、多任务、网络支持、图形窗口以及用户界面等功能 具有大量的应用程序接口(API)，开发应用程序简单 嵌入式应用软件丰富。 第四阶段 基于Internet为标志的嵌入式系统 正在迅速发展的阶段。 目前大多数嵌入式系统还孤立于Internet之外，但随着Internet的发展以及Internet技术与信息家电、工业控制技术等结合日益密切，嵌入式设备与Internet的结合将代表着嵌入式技术的真正未来。 依赖于相关技术的发展 嵌入式操作系统架构 实时操作系统内核 实时操作系统组成 最简内核－纳核 实时操作系统内核代码大约1K到100K 用户可裁减掉程序员认为没有使用到的功能，直到只剩下最简内核（任务的管理与调度，称其为纳核，可以只有8k） 如何得到最简内核是嵌入式系统开发中非常重要的一环！ 什么样的OS才是实时OS呢？ 实时操作系统IEEE实时UNIX分委会要求 异步的事件响应 切换时间和中断延迟时间确定 优先级中断和调度 抢占式调度 内存锁定 连续文件 同步 移植而来的嵌入式实时操作系统 通用操作系统移植到嵌入式系统中，形成的嵌入式操作系统。 嵌入式 Windows NT/XP SUN Java 操作系统 朗讯科技公司Inferno 嵌入式Linux 等 实时操作系统 实时操作系统 WindRiver 公司的VxWorks ISI 的pSOS QNX 系统软件公司的QNX ATI 的Nucleus 中国科学院凯思集团的Hopen 嵌入式操作系统 等等 专用实时操作系统 办公设备 WinCE，Palm 手机 Nokia、 Motorala的EPOC 等等 硬实时操作系统 客户可以设置任务的优先级 任务根据优先级运行 抢先式内核 没有虚拟内存 软实时操作系统 优先级分配, 没有优先级逆转 响应时间快 抢占式系统调用 无虚拟内存 (或支持页级锁) 操作系统分类 按照操作系统的架构可以分为： 整体 OS 分层 OS 客户机/服务器 OS 整体式操作系统 整体式操作系统Monolithic OS 操作系统是包含了不同模块的一整块代码集 难于调试 任何一处修改都可能影响其他模块 Bug的修正可能带来其他Bug的出现 任何过程可以调用其它任何过程，没有考虑过程相互之间的依赖性和互操作性 分层操作系统 分层操作系统Layered OS 比Monolithic OS好，如OSI Layer 缺点 有时操作系统很难按照OSI进行分层 客户机/服务器操作系统 客户机/服务器操作系统Client-Server OS 最新的模型 最小的有限的操作系统功能 (scheduler and synchronization primitive) 其他所有功能当做系统任务运行 应用软件作为客户机通过系统调用要求服务器服务软件提供服务。 客户机/服务器操作系统 优点 易于调试 将任务分配多个微处理器上非常简单。 可以动态装载或卸载各种模块。 缺点 由于内存保护，系统消耗较大 必须保护系统进程 当应用软件切换到服务器内存空间时需要消耗时间。 你听说过哪些实时操作系统？ eCos eCos的特点我们在第一讲里已讲过 QNX 加拿大渥太华大学 网络功能相当强 实时分布式操作系统 国内也有很多的跟随者 源码不公开 ucOS 特点 uc/os采用可剥夺型实时多任务内核 uc/os适合小型控制系统，具有执行效率高、占用空间小、实时性能优良和可扩展性强等特点，最小内核可编译至2k 不足 没有网络和文件系统支持 应用软件少 WinCE 优点： 具有和Windows兼容的GUI 开发工具友好 缺点 非实时，目前已经向硬实时发展 $$ pSOS 十分优秀的RTOS 目前已