服务机器人理论.pdfVIP

服务机器人理论 主讲：林睿 2011.07.28 目录 • 机器人概述 • 服务机器人概述 • 服务机器人系统组成  机械系统（机器人平台、本体）  主控制系统（中央处理器）  电气系统（电源系统、信号系统）  运动控制系统（电机、控制器、驱动器）  传感器系统（内部传感器、外部传感器） • 服务机器人软件开发平台 • 服务机器人自主导航技术 • 服务机器人研究方向 • 服务机器人研究单位 • 服务机器人相关视频 机器人概述 • 联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程 和多功能的的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编 程动作的专门系统。” 机器人概述 主要特点 • 通用性（versatility ）可执行不同功能和完成不同任务的能力 取决于其结构特点和承载能力 一般自由度越多，通用性越强 • 适应性（adaptivity ）主要指其对工作环境变化的适应能力  传感与测量环境变化的能力  分析任务和执行操作规划的能力  自动执行指令能力 基本功能  具有感知功能，即获取信息的功能。机器人通过“感知”系统可以获取外界环 境信息，如声音、光线、物体温度等。  具有思考功能，即处理信息的功能。机器人通过“大脑”系统进行思考，它的 思考过程就是对各种信息进行加工、处理、决策的过程。  具有行动功能，即输出信息的功能。机器人通过“执行”系统（执行器）来完 成工作，如行走、发声等。 机器人概述 • 系统结构 机器人概述 运动控制 云台摄像机 DC-DC 顶板 嵌入式计算机 超声波 驱动模块 带 云台摄像机 顶盖板前部 导线孔 上接口板 装饰标 应急开关 志 上开关板 顶盖板后部 前超声波带 后超声波带 后接口板 驱动轮 脚轮 前车箱 支架 自驱动车轮 锂电池 底盘 后车箱 典型的移动机器人平台组成 服务机器人概述 • 在我国 《国家中长期科学和技术发展规划纲要 （2006-2020年）》中对智能 服务机器人给予了明确定义——―智能服务机器人是在非结构环境下为人类提 供必要服务的多种高技术集成的智能化装备‖，并把智能服务机器人列为未来 15年重点发展的前沿技术。服务机器人作为21世纪高技术服务业的重要组成 部分，是我国高科技产业发展的一次重大机遇，对于提升国家竞争力具有重 要战略意义。在全世界正在迎来服务机器人的发展高峰时，我国应及时抓住 这次机器人发展的新机遇，大力发展服务机器人的核心技术，在提高我国服 务机器人性价比竞争力的同时，积极研发高端产品， 为下一步发展奠定基础。 • 服务机器人是家庭机器人组的主要研究对象，融人工智能、机器人和人机交 互于一体，不仅涉及多学科前沿研究，而且具有广泛的应用背景，例如家庭、 办公室、病房、养老院、教室、商场和餐厅等各种场合，成为近年来国内外 机器人研究和产业发展的最大热点之一。 服务机器人概述 • 服务机器人在家庭中的应用是其发展的一个重要方向。目前，家用服务机器 人主要有吸尘器机器人、教育、娱乐、保安机器人、智能轮椅机器人、智能 穿戴机