捷联惯导积分算法设计(连载二)下篇：速度和位置算.pdf

维普资讯 2001旬 9I_j 江 南 航 天 科 挂 旃 3坤 捷联惯导积分算法设计 (连载二) 下篇 ：速度和位置算法 卢军政 (江南航 天集 团302所) 术 语 A，AI，A2=任意座标系。 (1s=定义为相对于由施加 的非重力产生的非旋转惯性空间的加速度比力 ，用加速度仪 测得 。 c =将矢量由A 系投影形式变换成 系投影形得方向余弦矩阵 。 I=识别矩阵。 = 纵列矩阵，它的各个元素与 A系各轴上的矢量 A的投影相等。 ( X)=V 的反对称 (或交叉积)形式，代表如下方阵： fo —Vz^ Vn] IV“ 0 一Vx^l L—VY^ Vx^ 0 J 其中，Vx^、V¨和V 是 V 的分量 ；(Vx)与另一个 A系矢量 的矩阵乘积等于 V 与另一 个 A系矢量的叉积 。 =A 座标系相对 A．座标系的角速率 ；当A 为惯性系 (I系)时 ， 是 由安装在 A： ～ ． 系上的角速率传感器测得的角速率。 1 导 论 捷联惯导系统(玳S)一般是由惯性角速率传感器和给 INS计算机提供数据的加速度仪 构成的一个正交三轴系统组成的。喷性传感器直接安装 (捷联)到 INS底盘构架上 ，这与原 来采用主动多轴方向架隔离安装组合防止传感器旋转的 INS技术形成对 比。|NS计算机中 进行的主要软件 函数运算是将敏感的角速率积分成姿态 ，将加速度仅敏感 比力加速度变换 成导航座标系，将软件模型重力加到变换 比力 ，计算 出整个加速度 ，并将整个加速度烈积分 成矢量速度和位置。INS软件设计过程中的关键因素是开发出能在有动态角速率，比力加速 度输入的情况下完美无缺地进行姿态 、矢量速度以及位置数字积分函数运算的重复数字算 法 。 如象上篇(参考文献 [1])中讨论的那样 ，大多数现代捷联 LNS采用基于一个双速算法的 · l3 · 维普资讯 姿态修正算法：高阶修正算法是用来 自高速算法的输入以中等重复速率进行的。中速例行 程序可以由精确的封闭型姿态修正运算表示 。高速算法的设计 目的在于准确计算出在能校 正成系统姿态变化 (传统上称为锥化)的各个 中速算法修正之间的多轴高频角运动。原来设 想为简单一阶算法的现用高速姿态算法利用 了现代计算机已增大了的吞吐能力，变成 以改 善精度为 目的的高阶算法(参见参考文献 1])第 5—7页和文献 [8]的第 7节 。在姿态修正 函数演变成现有形式这一期间，虽然人们在用于 比力加速度转换，矢量速度积分以及位置积 分函数的配套捷联 INS算法方面同时进行了开发研究 ，但有关此类研究成果 的论文发表的 极为少见。本论文的论题恰是这一主题 。 比力变换算法的要害是处理初始传感器数据，进而计算出整个矢量算法修正时间间隔 内导航座标中的积分 比力增量。矢量速度的修正是通过给以前的矢量速度值增加导航系比 力增量 (加上用于重力和座标系旋转影响的增量)来实现的。变换算法 的一个关键作用是准 确计算出矢量速度更新时间周期 内的姿态旋转 (因此也就是捷联加速度仪的旋转)。在一些 应用方面 ，这一 目的已经通过使用取中12,算法得到实现。在取 中心算法 中．比力变换用姿态 数据是在矢量速度修正时间间隔的中 12,点得到修