摄像机定标方法综述.pdf

福 建电脑 2009年第10期 摄像机定标方法综述 鲁琳琳．董方敏 (三峡大学电气信息学院湖北宜昌443002) 【摘要】：首先介绍了摄像机定标的意义、成像模型以及分类。然后具体分析了常用的定标方法，评价了各种方法的优 缺点，最后提出今后有待进一步研究的方向。 【关键词】：摄像机定标；传统定标；自定标；成像模型 O、引言 ‘ ～ 摄像机定标是计算机视觉的重要研究内容．空间点的三维 儿 儿 几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由摄像机成像 ●f =瞄 乙 的几何模型决定的．而这些几何模型参数就是摄像机参数，求解 1 l 这些参数的过程就称为摄像机定标…。现有的摄像机定标方法 X 根据是否需要定标参照物．大致上可以分为两类：传统摄像机定 = 标方法和自定标方法。 厂一乏 —．．．。．．．．．．．．．。．．．．．．．．．L y● 1●●●，，●●●J _．．．．．．．．．．．．．．．．．．．L ≮职之 1●●●●●●●J 传统的摄像机定标方法首先需要一个定标参照物．这个参 照物可以是一个三维立体定标块．或者是一个平面二维模板．也 ‰ 可以是一维的定标棒。定标参照物上的特征点的部分位置信息 —lt = 已知．通过在相应的图像中准确地找到特征点的对应图像特征 以I习 o 吒 点的二维坐标，就可以根据成像模型，建立成像方程，从而求解 o r●一‘o ● 出摄像机参数。 自定标方法不依赖于标定参照物．仅利用摄像机在运动过 其中．旋转矩阵R和平移向量t用于表示世界坐标系和摄像 程中周围环境的图像与图像之间的对应关系对摄像机进行标 机坐标系之间的转换关系，伪摄像机焦距，d。和d，分别表示一个 定。与传统定标方法相比。自标定方法非常地灵活，但它并不是 像素在x轴和y轴方向上的物理尺寸，(u。，v。)为光心在成像平面投 很成熟。因为未知参数太多。很难得到稳定的结果。 影的像素坐标，-yN{NNIN子，表示成像平面x轴和y轴的夹角。不 一般来说．当应用场合所要求的精度很高且摄像机的参数 失一般性．总的成像过程可表示如下： 不经常变化时，传统标定方法为首选：如果精度要求不高，则可 以考虑自定标，如通讯、虚拟现实等。 1、摄像机成像模型 【R t】 @、J 1．1线性模型 厶[i：]= 外彗箍炬阵 在空间特征点的物距远大于摄像机焦距且不考虑光学畸