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·4 · 《机床与液压》2004 No 4
气动人工肌肉研究与展望
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臧克江 , 顾立志 , 陶国良
( 1 佳木斯大学机械工程学院 , 黑龙江佳木斯 154007 ;
2 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室 , 杭州 3 10027)
摘要 : 气动人工肌肉是一种新型气动元件 , 主要应用于机器人技术中 , 它具有结构简单 、易于小型化 、柔顺性好 、无
污染 、价格低廉 、功率/ 重量比高及安装方便等优点 。本文就气动人工肌肉的发展 、分类及应用情况进行了阐述 , 并对气
动人工肌肉的进一步的研究提出建议 。
关键词 : 气动人工肌肉; 分类 ; 研究
中图分类号 : TP27 文献标识码 : A 文章编号 : 100 1 - 3881 (2004) 4 - 004 - 4
Study and Prospect of Pneumatic Artif icial Muscles
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ZAN G Kej iang , GU Lizhi , TAO Guoliang
( 1College of Mechanical Engineering , J iamusi U niver sity , J iamusi 154007 , China ;
2The State Key Lab of Fluid Power Transmission and Control , Zhejiang University , Hangzhou 310027 , China )
Abstract : PAM ( Pneumatic Artificial Muscle) is a new kind of p neumatic app aratus , PAMs , at present , are mainly used as
robotic actuators , Their advantages are simple , little volume , pliable , zero - pollution , low costing , high power to weight ratio and
easy configuring , etc . Progress , application and classification of existing PAM - typ es were exp atiated , and suggestions for furt her
research were presented in t his p ap er .
Keywords : PAM ( Pneumatic Artificial Muscle) ; Classification ; Study
0 前言 一位发明家 S. Gar siev 设计并制造出来 , 而且有很多
随着气动技术的快速发展及广泛应用 , 新型气动 种类 , 根据设计的结构和驱动方式 , 总体可分为四
元件不断涌现 , 其中, 气动人工肌肉作为最具有代表 种 : ( 1) 液压和气压驱动的人工肌肉; (2) 正压和负
性的新型气动元件之一 , 在近年来引起国内外学者的 压驱动的人工肌肉; ( 3) 编织/ 网式和
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