8方便指令.ppt

5．8 方便指令(FNC60～69) 方便指令是为了在复杂的程序控制中使用最简单的控制方式的指令。包括状态初化，查找数据线，特殊定时器，交替输出，斜坡信号等。 5.8.1 状态初始化（IST） 1. 状态初始化指令的助记符和功能见表5-42所示： 目标（D1.）为自动运行模式中状态元件最小号码。  目标（D2.）为自动运行模式中状态元件最大号码。 (2) IST指令用到的初始状态的号码和特殊辅助继电器： S0：手动操作初始态； S1：返零操作初始态； S2：自动操作初始态； M8040：禁止转移； M8041：开始转移； M8042：启动脉冲； M8043：返零完成； M8044：检测到机械零位； M8047：STL监测有效 (3) IST指令在编程时只能使用一次，且必须放在程序的开始，即被控制的STL指令之前。 (4)编程时，一般是先编好手动操作程序，再编返回原点程序，再编自动循环的程序。编写时，一般先画流程图，再编梯形图。以下用机械手例子说明IST指令用法。 5.8.2 查找数据（SER） 1. 查找数据指令的助记符和功能如表5-43所示： （D.）+3——数据栈中最小值出现的位置(显示最后一个最小值位置)； （D.）+4——数据栈中最大值出现的位置(显示最后一个最大值位置)。 (2) 如图5-97所示，接通X0,X1,X10;则执行的结果为 D100 = 3 D101 = 0 D101 = 0 D102 = 6 D103 = 8 D104 = 9 5.8.3 绝对值凸轮控制（ABSD） 1. 绝对值凸轮控制指令是用于凸轮平台旋转的指令，它的助记符和功能如表5-44所示： (2) 图5-99为ABSD指令应用的例子。图中先用MOV指令对D100～D107传送数据，令C0设定值为K100。执行ABSD指令，M0、M1、M2、M3的ON、OFF状态如图5-100 5.8.4 增量式凸轮顺控 1. 增量式凸轮顺控指令的助记符和功能见表5-45所示： 5.8.5 示数定时器（TTMR） 1. 示数定时器指令的助记符和功能如表5-46所示： (3) 图5-105为TTMR指令运行的一个例子。 例中, 按下X10，则D101记录按钮按下的时间并乘以指定的倍率n，把它存到D100中。同时，在X10的下降沿触发M0并将D100值送到D200中，D200作为定时器的设定值。 因此，只要改变按钮按下时间的长短，就能改变定时器的设定值。 5.8.6 特殊定时器（STMR） 1. 特殊定时器指令的助记符和功能见表5-47所示： 5.8.7 交替输出  5.8.8 斜坡信号（RAMP） 1. 斜坡信号指令的助记符和功能如表5-49所示： 5.8.9.旋转工作台控制（ROTC） 1. 旋转工作台控制指令的助记符和功能如表5-50所示： 源(S.)作为计数寄存器使用,表示在“零点”的当前位置,(S.)+1为相对于“零点”的目标位置用户定义,(S.)+2为相对于“零点”的起动用户定义,m2≤m1.目标(D.)为脉冲元件MO为首址的连续8位元件.其中 M0——A相脉冲信号,由检测开关X0输入. M1——B相脉冲信号,由X1输入 M2——0点检测信号,由X2输入, M3——高速正 M4——低速正转 M5——停止 M6——低速反转 M7——高速反转 其中M0,M1,M2为预先创建由输入X0～X2驱动的网络,如图5-121所示.M3～M7为当X10置ON驱动ROTC指令自动得到的结果. 5．8．10 数据排序（SORT） 1．数据排序指令的助记符和功能如表5-51所示： (2) 例如原表为图5-123(a) 所示m1行 ×m2列排序表, 现重新按K2列(从小到大)的数据排列成m1行