7章 任务规划.pptVIP

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7章 任务规划

任务分配功能。充分考虑无人机自身性能和携带载荷的类型,可在多任务、多目标情况下协调无人机及其载荷资源之间的配合,以最短时间以及最小代价完成既定任务。 航迹规划功能。在无人机避开限制风险区域以及油耗最小的原则上,制定无人机的起飞、着陆、接近监测点、监测区域、离开监测点、返航及应急飞行等任务过程的飞行航迹。 最小转弯半径:由于无人机飞行转弯形成的弧度将受到自身飞行性能限制,它限制无人机只能在特定的转弯半径范围内转弯。 最大俯仰角:限制了航迹在垂直平面内上升和下滑的最大角度。 最小航迹段长度:无人机飞行航迹由若干个航点与相邻航点之间的航迹段组成,在航迹段飞行途中沿直线飞行,而到达某些航点时有可能根据任务的要求而改变飞行姿态,最小航迹段长度是指限制无人机在开始改变飞行姿态前必须直飞的最短距离。 最低安全飞行高度:限制通过任务区域最低飞行高度,防止飞行高度过低而撞击地面而坠毁。 预先规划是在无人机执行任务前,由地面控制站制定的,主要是综合任务要求、地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划,其特点是约束和飞行环境给定,规划的主要目的是通过选用合适的算法谋求全局最优飞行航迹。 实时规划是在无人机飞行过程中,根据实际的飞行情况和环境的变化制定出一条可分航迹,包括对预先规划的修改,以及选择应急的方案,其特点是约束和飞行环境实时变化,任务规划系统需综合考量威胁、航程、约束等多种条件,采用快速航迹规划算法生成飞行器的安全飞行航迹,任务规划系统需具备较强的信息处理能力并具有一定的辅助决策能力。 整个流程开始于接收上级下发的任务、命令,首先对任务进行保存,提供查阅和显示。 然后辅助操作人员进行任务理解,分析任务执行的地理区域、时间区间,任务所包含的目标航点数,各个航点的位置、重要程度等情况。根据任务涉及的区域查询并显示地形概况、禁飞区和障碍物分布情况及气象信息,为航迹规划提供环境情况依据。 其次进行任务分配,在这个过程里提供可用的无人机资源和着陆点的显示,辅助操作人员进行载荷规划、通信规划和目标分配。 载荷规划包括携带的传感器类型、摄像机类型和专用任务设备类型等,规划设备工作时间及工作模式,同时需要考虑气象情况对设备的影响程度。 通信规划包括在执行任务的过程中,需要根据环境情况的变化制定一些通信任务,调整与任务控制站之间的通信方式等。 目标分配主要指执行任务过程中实现动作的时间点、方式和方法,设定机会航点的时间节点、飞行高度、航速、飞行姿态以及配合载荷设备的工作状态与模式,当无人机到达该航点时实施航拍、盘旋等飞行任务。 下一步是航迹规划,在目标分配的基础上,根据环境变化情况、无人机航速、飞行高度范围、燃油量和设备性能制定飞行航迹,并申请通信保障和气象保障。 航迹规划完成后系统根据无人机飞行的最小转弯半径和最大俯仰角对航迹进行优化处理,制定出适合无人机飞行的航迹。 最后生成计划保存并发送。 无人机航迹规划是任务规划的核心内容,需要综合应用导航技术、地理信息技术以及远程感知技术,以获得全面详细的无人机飞行现状以及环境信息,结合无人机自身技术指标特点,按照一定的航迹规划方法,制定最优或次优路径。因此,航迹规划需要充分考虑电子地图的选取、标绘,航线预先规划以及在线调整时机。 无人机航迹规划是任务规划的核心内容,需要综合应用导航技术、地理信息技术以及远程感知技术,以获得全面详细的无人机飞行现状以及环境信息,结合无人机自身技术指标特点,按照一定的航迹规划方法,制定最优或次优路径。因此,航迹规划需要充分考虑电子地图的选取、标绘,航线预先规划以及在线调整时机。 任务规划时还要考虑异常应急措施,即应急航线。其主要目的是确保飞机安全返航,规划一条安全返航通道和应急迫降点,以及航线转移策略(从航线上的任意点转入安全返航通道或从安全返航通道转向应急迫降点或机场)。 系统保障与应急预案规划是指综合考虑无人机系统本身的约束条件、目标任务需求和应急情况想定,合理设置地面站与无人机的配比关系,科学部署工作地域内的各种无人机地面站,制定突发情况下的无人机工作方案。 * 第7章 任务规划 航拍返航路线的航线规划 * 任务规划概念与功能 无人机任务规划(Mission Planning)是指根据无人机需要完成的任务、无人机的数量以及携带任务载荷的类型,对无人机制定飞行路线并进行任务分配。 任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任务环境条件信息,综合考虑无人机的性能、到达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件,为无人机规划出一条或多条自出发点到目标点的最优或次优航迹,保证无人机高效、圆满地完成飞行任务,并安全返回基地。 * 任务规划概念与功能 主要功能 由于无人机对任务规划的要求,需要更为详细的飞行航迹信息、作用目标和任务执行信息。无人机任务规划是实现自主导航与飞行控制的有效

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