双眼视差定位系统在核电厂中的应用.pdfVIP

　第36卷第6期 原 子 能 科 学 技 术 Vol. 36 ,No. 6 　2002年11月 Atomic Energy Science and Technology Nov. 2002 双眼视差定位系统在核电厂中的应用 陈豫龙 ,何旭洪 ,赵炳全 (清华大学 核电站模拟培训中心 ,北京　100084) 摘要 :描述了基于双眼视差原理的三维空间定位系统。该系统采用数码相机作为输入设备 ,应用中采用特殊 设计的标靶 ,提高了计算机分析的效率和准确度 ,为核电厂设备维修提供了可靠实用的计算机定位系统。 关键词 :双眼视差 ;三维 ;定位 ;核电厂 ;维修 中图分类号: TL361 　　　文献标识码 :A 　　　文章编号 :(2002) Application of Binocular Vision System in Nuclear Power Plant CHEN Yulong , HE Xuhong , ZHAO Bingquan ( ) Beijin g Nuclear Power Plant Simulation Training Center , Tsinghua University , Beijin g 100084, China Abstract: Based on stereo disparity , a vision system for locating threedimensional position is described in the paper. The input device of the vision system is a digital camera. And special targets are used to improve the efficiency and accuracy of computer analysis. It provides a reliable and prac tical computer locating system for equipment maintenance in nuclear power plant. Key words : stereo disparit y ; threedimensional ; locating ; nuclear power plant ; maintenance 　　核电厂设备故障原因的判断、共因分析和 是确立设备间的相对位置关系 ,不要求提供精 维修策略的制定 ,不仅需了解设备本身的性能 确的位置坐标 ,因此 ,可采用数码相机提取实景 参数 ,而且需知道与周边设备空间布局的关系。 图片 ,根据双眼视差原理来确定设备的空间位 通过工程图纸来判断输入 ,工作量大 ,且易出现 置。本工作将探讨基于双眼视差原理的计算机 差错。随着图形技术的发展 ,用计算机建立虚 辅助三维空间定位方法。 拟三维场景 ,实现从多角度自主地对设备周边 环境进行观察已可应用到工厂的维修工作中。 1 　基本原理 虚拟三维场景的建立主要涉及单个设备的 视差法测距是根据被测目标在左 、右图像 外形和设备的空间位置关系。利用计算机进行 中像点坐标的差异来计算目标的坐标值[1 ] 。 外形的识别 ,难度大 ,准确率不易保障。核电厂 为便于计算和识别 ,本系统采用平行光轴视差 由多个相似的机组组成,且很多设