具有即时影像与环境侦测能力之机器人参赛成员：郑绍朋徐永誊.DOC

具有即時影像與環境偵測能力之機器人 參賽成員：鄭紹朋、徐永謄、林玟伶　　指導老師：陳文平 參賽類別：智慧化工具機 國立高雄應用科技大學 1.前言 近年來全球災害頻傳，除了自然環境所造成的地震、土石流、海嘯與森林大火等天然災害外，還有因為人類不當操作或疏忽所造成的火災、瓦斯氣爆或下水道沼氣中毒等意外事件，因此，災區的救援成了首要的挑戰。當然這些天然或人為的災害發生時，救難人員在不了解災害現場情況下，如果貿然的進入救災，往往無法達到最有效的救災任務，因而錯失了黃金搶救時間，而受困災民會因為孤獨害怕伴隨著焦慮與絕望，導致喪失求生意念，也有可能是救難人員本身在救難途中發生意外。目前許多的救難機具，必須由救難人員搭載並且在惡劣不穩定的災區環境下工作；這樣的救災作業不但效率不高，還可能造成救難人員的傷亡。因此如何協助救難人員在第一時間快速的取得災難現場環境狀況，或當救難人員無法立刻抵達災害現場時，也能快速的掌握災區現況，適時將外界關懷訊息帶入災區，並與災民溝通聯繫，以增強其求生意志，甚至將救難物資送到受困民眾手中，目前這是非常值得探討的議題。 所幸在機器人科技的蓬勃發展下，各式各樣功能的救災機器人相繼問世，例如火災防護機器人、挖掘救災機器人、抗震救災機器人…等等(如圖1、圖2)，這些救災機器人已逐漸的融入人類的生活中，成為救災團隊的救災方案之一。因此在災難現場，若能以救災機器人搭配救難人員來執行救災任務，救難人員透過無線方式對救災機器人進行遙控操作，加速受困人員搜尋並供應補給品，相信必能大幅提升救災效率，並且降低救災人員的傷亡。 　　 圖1.火災機器人 圖2.抗輻射機器人 2.研究目的 目前應用於救災機器人之移動機構平台大致可分為『履帶型式』、『關節多足型式』、『蛇型』等不同機構。而同時攜帶這些不同機構特性的機器人，雖然可以解決不同現場地形條件之移動問題，但這將造成救難人員載運救災器械重量上的負荷，也造成救災上的不便。而在救災現場之第一要務為在黃金救援時間尋找生還者。因此，結合無線通訊與感測技術是必要的，救難人員可以透過無線控制方式在現場遙控救災機器人；並透過搭載人體感測器(如紅外線熱感應器等)，在救災現場進行地毯式搜尋，以尋找可能的生還者。此方式可避免傳統救災模式，派遣大批救難人員於救災現場上搜救，這樣的方式可能造成救災現場地質之不穩定以及因為大量人員走動，再次造成坍塌的危險，導致救難人員與受困人員傷亡。 此外，如何讓救災機器人自行建構無線通訊能力，而不需等待電信業者提供無線通訊環境，這又是另一項非常重要的研究議題與工作。 而當救災機器人在現場探測到生命跡象時，這是令人振奮的事情。這時候在救援行動開始之前或者是救援過程中，受困者的位置、以及環境狀況的瞭解是相當重要的。因此，如何計算受困者的位置，並將視訊與對話系統傳遞到受困者所在區域是非常重要的任務。這可讓救災團隊瞭解受困者之環境條件，並規劃出適合之援救策略與路徑，儘早解救受困者，降低永久性傷害，並提高其生還機會。而除此之外，當災難發生時，當地的無線通訊設備極有可能已經毀損，而通訊車又難以立即到災難現場，因此，救災機器人之智慧性以及自主性等功能也是提高救災效率之關鍵。也就是說，救災機器人必須能夠自行建構無線通訊網路，而且當多部救災機器人於災害現場進行地毯式搜尋時，機器人之搜尋覆蓋率便顯得相當重要；綜合上述原因，如何在最短時間，規劃出最佳導航路徑，達成完全覆蓋率，不遺漏任何一個可能的搜尋機會，這將是救災任務成功與否之重要關鍵；而上述之技術之完成仰賴於智慧型機器人之定位、群體路徑控制、路徑規劃、自主導航等等。同時，開發搭配生命探測儀器之機械與工具，可以使救災機器人之作業更有效率。 　　樂高公司與PITSCO公司所開發的TETRIX模組，除了金屬配件可與樂高積木元件做完整的搭配之外，還有內附HiTechnic公司的馬達控制器、伺服馬達和12伏特146 rpm的直流馬達，大幅強化機器人的承載能力以及移動能力。為了達到可以即時回傳影像和遠距離遙控的目的，Wi-Fi無線技術為最適合本研究網路傳輸介面。 3.研究方法LEGO塑膠模組與TETRIX金屬套件所組合而成；軟體設計是利用ROBOARD嵌入式平台與C#進行程式開發；感測器傳輸使用到I2C串列傳輸的原理；ROBOARD作業系統則是使用Microsoft Windows。其詳細說明如下： (A)機構設計 　　本研究利用LEGO 塑膠套件組裝機器人機構的轉向軸，搭配TETRIX金屬套件組裝機器人的主體結構。 (B)軟體設計 ROBOARD嵌入式系統以及操作介面的開發都是由C#.NET來完成。Visual Studio 2008是由Microsoft公司所開發的.NET整合式開發環境，其中包含了Visual Basic、C#以及Visua