快速JPDA算法的递归和并行实现.pdfVIP

维普资讯 国 肪 科 技 丈 学 学 报 第 20卷 第 3期 JOURNALOFNATIONALUNIVERSITYOkDEFENSETECHNOLOGY Vo1．20NO．31998 ci 快速JPDA算法的递归和并行实现 了}f＼诋 l 程洪玮 周一宇 、仲康 (国防再聂毒疆 ； 长沙4loo3) ={) “ 摘 要 本文从联台关联事件的构造出发，讨论关联假设事件的分层构造，以达到降低计算量的目的。 这里的层次可从0取到L，0层表示没有任何目标能够跟当前的观测数据关联tL层表示共有L个 目标可以跟 当前扫描得到的观测数据相关联。本文的关联事件的构造中，各层次的搜索具有递归性并可以独立进行t因 而可以并行实现。文中还将本文的方法跟有关文献作了比较，并且给出相应的计算机仿真实验及其结果。 关键词 兰，兰 垫 目标跟踪， 翌!芝 分类号蕊一 一 日幸琶、 新， RecursiveandParallelImplementationofFastJPDA Algorithm (InstitudeofElectronicEngineering，NUDTtChangsha，410073) Abstract Thispaperdiscussesamethodtoreducecalculationloadbymeansoflayeredsearchingcon struetionofassociationhypothesisevents．Thelayerherecantake0valueoranintegerL。Layer0means thatnotargetcanfinditsassociationdatafrom currentreturns．LayerLmeansthatLtargetscanfindtheir association datafrom currentreturns．Ourlayeredconstroetionmethodinthepaperisreeursiveandofin— dependenceamonglayers，soitcanalsobeimplementedinparallelstructure．Comparativeanalysisofthe method withrelativemethodsinotherreferencesandthecorrespondingcomputersimulation testsandthe resultsarealsogiveninthepaper． Keywords probability，dataassociation ，targettracking，fastalgorithm 联合概率数据关联算法(JointProbabilisticDataAssociation，JPDA)是密集杂渡环境下的一种 良好 的多 目标关联与跟踪的优化算法。但是，当目标的数 目增大时，由于 目标与观测数据之间的关联假设事 件的数量呈指数增长，JPDA算法的计算量也将呈指数增长甚至造成计算量爆炸，同时还增加了构造联 台关联事件的复杂性 为降低计算量，不少文献讨论了次优JPDA快速算法，但都以降低关联跟踪性能 为代价。Fitzgerald[避开了关联事件的产生问题，提出一个实用经验公式来计算后验概率 ．严格地 说+Fitzgerald的方法是有偏的。RoeckerIx]提出了一种次优JPDA方法t这种方法建立在 目标探测概率为 1的假设基础上+也避开了关联假设事件产生的问题。Zhou 在 James[43方法的基础上提出了一种深度 优先搜索法(Depth—FirstSearch+DFS)来产生关联事件，但其后验概率 的计算无规律可言，该文只好 将后验概率的计算分成直接法和近似法进行。 本文将从联合关联事件的构造出发t讨论关联假设事件的分层构造方法，降低JPDA方法的计算 量。这里的层次可从0取到L，0层表示没有任何目标能够跟当前的观测数据关联，L层