动点的牵连速度.PPT

1 三种速度分析 牵连速度 相对速度 绝对速度 t 瞬时在位置Ｉ t+Dt 瞬时在位置II 可以看出，经过Dt 时间间隔，牵连速度和相对速度的大小和方向都变化了。 设有已知杆OA在图示平面内以匀? 绕轴O转动，套筒M（可视为点M）沿直杆作变速运动。取套筒M为动点，动系固结于杆OA上，静系固结于机架。 其中 -- 在Dt内相对速度大小的改变量，它与牵连转动无关。 -- 在Dt内由于牵连转动而引起的相对速度方向的改变 量，与牵连转动的? 的大小有关 。 Dt 时间间隔内的速度变化分析 ?相对速度：由 作速度矢量三角形， 在　 矢量上截取　 长度后， 分解为 和 ?牵连速度： 由 作速度矢量三角形， 在 矢量上截取等于　 长后， 将 　 分解为 　 和 　 　， 其中:　　 — 表示Dt内由于牵连转动而引起的牵连速度方向的改 变量，与相对运动无关。 — 表示Dt内动点的牵连速度，由于相对运动而引起的 大小改变量，与相对速度 有关。　　　　 加速度分析 根据加速度定义 上式中各项的物理意义如下： 第一项大小： 方向：Dt ?0时，D? ?0 , 其方向沿着直杆指向O点。 因此，第一项正是 t 瞬时动点的牵连加速度 　　。 第三项大小：　　　　　　　　　　 为对应于　 大小改变　　　　　　　　　 方向：总是沿直杆。 因此，该项恰是ｔ瞬时动点的相对加速度　　。 第二项大小： 该项为由于相对运动的存在而引起牵连速度的大小改变的加速度。 第四项大小： 这一项表明由于牵连转动而引起相对速度方向改变的加速度。 所以，当牵连运动为转动时，加速度合成定理为 当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度等于它的牵连加速度，相对加速度和科氏加速度三者的矢量和。 一般式 一般情况下 科氏加速度　 的计算可以用矢积表示 由于第二项和第四项所表示的加速度分量的大小，方向都相同，可以合并为一项，用　 表示，称为科里奥利加速度，简称科氏加速度。 解: 动点: 顶杆上A点； 动系: 凸轮 ;　 静系: 地面。 　 绝对运动: 直线; 绝对速度: va=? 待求, 方向//AB; 相对运动: 曲线; 相对速度: vr=? 方向?n; 牵连运动: 定轴转动; 牵连速度: ve= ? r ， 方向?OA，? 。 方向：按右手法则确定。 [例2] 已知：凸轮机构以匀 ? 绕O轴转动，　　图示瞬时OA= r ，A点曲率半径? , ? 已知。 求：该瞬时顶杆 AB的速度和加速度。　　 根据速度合成定理 做出速度平行四边形 由牵连运动为转动时的加速度合成定理 作出加速度矢量图如图示 向 n 轴投影： D A B C 解：点M1的科氏加速度　　　　　　　　　 垂直板面向里?。 　 [例3] 矩形板ABCD以匀角速度? 绕固定轴 z 转动，点M1和点M2分别沿板的对角线BD和边线CD运动，在图示位置时相对于板的速度分别为 　和　 ，计算点M1 、 M2的科氏加速度大小, 并图示方向。 　点M2 的科氏加速度 科氏加速度方向判断方法二：先将Vr分解为与动系转动方向平行和垂直两个分量，再将垂直分量方向顺动系转动方向转动90度就是科氏加速度的方向。 方法三：与圆周运动类比。 解： 根据 做出速度平行四边形 方向：与　 相同。 [例4] 曲柄摆杆机构 已知：O1A＝r , ? , ? , ?1; 取O1A杆上A点为动点，动系固结O2B上，试计算动点A的科氏加速度。 第6章　点的合成运动习题课 一．概念及公式 1. 一点、二系、三运动 点的绝对运动为点的相对运动与牵连 运动的合成． 2. 速度合成定理 3. 加速度合成定理 牵连运动为平动时 牵连运动为转动时 二．解题步骤 　1. 选择动点、动系、静系。 　2. 分析三种运动：绝对运动、相对运动和牵连运动。 　3. 作速度分析, 画出速度平行四边形,求出有关未知量 (速度, 角速度）。 　4. 作加速度分析，画出加速度矢量图，求出有关的加速度、 角加速度未知量。 二．解题技巧 　1. 恰当地选择动点.动系和静