汽车主动悬架的约束预测控制.pdf

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2017-08-09 发布于浙江
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汽车主动悬架的约束预测控制

20 2 . 20 . 2 ( ) Vol No 2002 6 JOU RNAL OF JILIN UNIVERSITY ( INFORMATION SCIENCE EDIT ION) Jun. 2002 : 1671- 896 (2002) 02-0047-07 1 1, 2 1 2 孙鹏远, 陈　虹 , 康　健, 郭孔辉 ( 1. , 130012; 2. , 13002 ) : , , , ( CMPC) : , , , CM PC , , , : ; ; : TP202. 7: A 引　言 , , 1 [ 1, 2] ( ) , ( 1) , 3 : ( ) ; , ( ) ; , , , [ 1, 2] , , , 1 , 3 , , , 1 , [ 3] , ( CMPCConstrained Model Predictive Control) , , [ 4, ] , , CMPC , , 1 CMPC 1　问题的描述 1, X : 2002-03-18 : ; : ( 1974) , , , , , ; ( 1963 ) , , , , , , , ; ( 193 ) , , , , , , ; ( 1949) , , , , 1977 , 48 ( ) 20 b 1 ks cs a a x s = u - (x s - x u) - (x s - x u) ms ms ms ( 1) b 1 k s cs a a ku - x u = - u + (x s - x u) + (x s - x u) - (x u - x o) mu mu m u mu ( 1) ms ( ) , mu ( ) , ks , k u , cs , , s , u , u x