拓朴最佳化挠性微夹爪之设计与分析-NationalKaohsiungUniversity.PDF

工程科技與教育學刊 第三卷 第一期 民國九十五年三月 第 20 ～32 頁 拓樸最佳化撓性微夾爪之設計與分析 陳威良* 、黃世疇** 國立高雄應用科技大學 機械工程系 E-mail : *1093313102@cc.kuas.edu.tw1, **shuang@cc.kuas.edu.tw2 摘 要 本文以拓樸最佳化方法針對撓性微夾爪進行設計與分析，使用桁架網路分佈法作為拓樸 最佳化之理論基礎，獲得一外型清晰之拓樸形狀，並採用鑷子的結構結合於拓樸後之外觀， 設計出一個微撓性夾持機構，將此機構利用 3D 繪圖軟體 Pro/E 及有限元素分析軟體 Ansys 建構並分析所設計之拓樸最佳化撓性微夾持器 。由於撓性機構不同於傳統機構，是利用材料 本身的變形來產生作動，是一個無接頭、無縫隙之單體結構，相當適合於微機電製程上的運 用。本文的目的是期望經由設計及分析，獲得較大的輸出性能，以達到確切夾持的功能，並 使用電熱式 V 型致動器作為驅動源，使整體結構達成輸出力及位移之間的最佳化設計。 關鍵詞：拓樸最佳化、撓性機構、電熱式致動器、微夾持器 1. 前 言 隨著現今科技的日益發達，產品微小化已成為現今科技發展的主流技術，各個領域的工 作對象越來越小，迫使人們開發一些對微小物體的方法與手段，然而產品在追求輕、薄、短、 小之時，對於微小物體的夾持、傳送、裝卸等方面的處理就顯得格外重要，因此微夾爪 （Microgripper ）的設計與改良，為目前研究發展的趨勢，加上微機電系統（Micro Electro Mechanical System, MEMS ）快速發展，可達成產品尺寸縮小及高精度的要求。 在目前的微機電系統中，若採用傳統的機構設計，往往會出現極大的困擾，例如轉動接 頭的製作及組裝將會變的非常複雜，而要解決製程上的困難，主要是使用較小斷面積之結構， 利用材料的撓性（Flexibility ）來取代轉動接頭，又稱為材料的順應性（Compliance ），可避免 剛體結構在接點間的間隙造成定位精度及元件磨耗等問題，適合用於微米精度操作或微機械 運動下，因此逐漸發展出各式的撓性機構（Compliant Mechanism ），也由於撓性機構具有一體 成型之特性，適合做為微機械機構的主體，因此有非常廣泛的應用。 Received : Feb. 13, 2006 ©2006 National Kaohsiung University of Applied Sciences, ISSN 1813-3851 Accepted : Mar. 6, 2006 拓樸最佳化撓性微夾爪之設計與分析 21 為了獲得輸出力與位移間的最佳設計，本文以撓性機構的概念，結合微致動器作為驅動 元件，並利用拓樸最佳化中的桁架網路分佈法 ，配合輸出力與位移目標函數最佳化，及連續 線性規劃法（Sequential Linear Programming, SLP ）[1]來求解出最佳的拓樸外型，然後將鑷子 的結構運用到撓性機構上，設計出一具有夾持功能之微撓性夾持器，並結合電熱式 V 型致動 器作為驅動元件，當輸入低電壓（2-3V ）時，電熱式致動器因受熱而膨脹變形，驅使撓性微 夾持器做一開合的夾持動作。 2. 撓性微夾持器 近十年來，微系統工程科技人員一直在挑戰精密微細的操作，因此微夾爪機構之相關研 究顯得格外重要，對於小於 1mm 之物體，不論是尺寸、傳送、組裝等，對於人類在操作上是 非常困難的，因此必須藉助顯微鏡等儀器才可進行物件的操作和處理，然而在微型機器元件 之組裝及加工過程中，物件的握持、傳送、裝卸等微細作業，夾持往往成為左右成敗的關鍵， 在現實的材料選擇上，已不在侷限於剛性材質 ，具有彈性與變形之材料被廣泛運用，例如： 撓性材料具有一