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石英振梁式重力传感器测量误差消除方法研究

第 33卷第 6期 测绘科学 Vol33 No6 2008年 11月 Science of Su rveying and M app ing Nov 石英振梁式重力传感器测量误差消除方法研究 赵池航 , 高成发 (东南大学交通学院 ,南京  2 10096) 【摘  要 】为了有效地消除石英振梁式重力传感器的测量误差 , 本文提出根据时间序列分析理论对石英振梁式重 力传感器测量误差数据进行建模 , 根据所建时间序列数学模型来逼近重力传感器测量系统的状态方程 , 并采用 SageHu sa 自适应卡尔曼滤波来消除重力传感器测量误差 。理论分析和实验表明: 石英振梁式重力传感器的测量误 差可以采用 AR 模型来表征 , 并且 SageHu sa 自适应卡尔曼滤波可有效地消除石英振梁式重力传感器测量误差 。 【关键词 】重力传感器 ; 时间序列分析 ; 卡尔曼滤波 ; AR 模型 【中图分类号 】P24     【文献标识码 】A      【文章编号 (2008) DO I: 10377 1/ jissn1009230720080602 1 平测试台上 , 其敏感轴水平 , 即无任何加速度输入 , 进行近 1 引言 5小时的测量误差采集试验 , 采集数据如图 1所示 。 20世纪中期以来 , 高精度海洋重力测量广泛地应用于 油气田勘探 、地热资源勘察和无源重力导航等领域 。世界 各国先后研制 了多种用于动态海洋重力测量 的仪器 ——— “海洋重力仪 ”, 海洋重力仪系统中用于重力测量的传感器 通常采用金属 “零长 ”弹簧 、石英 “零长 ”弹簧和惯性加 速度计等 。在高精度海洋重力仪研制过程中 , 根据我国重 力传感器的研究现状 , 拟采用高精度石英振梁式加速度计 作为重力敏感器 。由于在海洋重力动态测量过程中 , 重力 测量值将受到海浪波动 、环境压力 、温度变化 、热不稳定 等因素的影响 , 石英振梁式重力传感器的测量误差包括常   图 1 测量误差曲线    图 2 去除均值后的测 值误差 、斜坡分量和随机噪声 。为有效地提高石英振梁式               量误差曲线 重力敏感器的测量精度 , 需要采用有效的方法来消除测量 2 2 测量误差平稳性分析与预处理 误差 。由于引起石英振梁式重力传感器测量误差的因素是 对石英振梁式重力传感器测量误差建模分析时 , 首先 不可测的 , 因此 , 可采用时间序列分析方法对石英振梁式 应保证该数据信号具有零均值 、平稳和正态时间序列特性 。 ( 重力传感器测量误差进行分析并建立其数学模型 AR 或 重力传感器原始测量误差信号中包含常值分量和随机分量 , ) ARMA 模型 。参考文献 [ 5 ~9 ] 采用系统输出数据的 AR ( ) 可以通过求均值来提取常值分量 , 去除均值 即常值分量 或 ARMA 模型来逼近系统状态方程 , 并采用卡尔曼滤波来 的重力传感器测量误差如图 2所示 。 消除系统噪声 , 取得了良好的效果 。本文提出采用时间序 列分析

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