研究生第4章-线性系统的能控性和能观性2.pdfVIP

4 线性系统的能控性和能观性 线性系统理论-钱雪军 能控性(controllability)和能观测性(observability) 深刻地揭示了系统的内部结构关系，由R.E.Kalman于60 年代初首先提出并研究的这两个重要概念，在现代控制 理论的研究与实践中，具有极其重要的意义。 ◆ Kalman提出 ◆含义: 控制作用对状态变量的支配Ł能控性. 系统输出能否反映状态变量Ł能观性. 4.1能控性和能观性的含义 线性系统理论-钱雪军 1.问题的提出 1.问题的提出 能控性:能否找到输入使任意非零初态Ł零终态 能观性:能否由输入和输出量的测量值Ł各状态 例子4.1.2 线性系统理论-钱雪军 x (t ) = 0 Łx(t) = 0 0 Ł不能控 u(t) = 0 Ły( t) = 0 Ł不能观测 例子4.1.3(a) 线性系统理论-钱雪军 x (t ) =x (t ) Ł x (t) =x (t) 1 0 2 0 1 2 Ł 完全能控 例子4.1.3(b) 线性系统理论-钱雪军 u(t) =0, x (t ) =x (t ) 1 0 2 0 Ł i(t) =0 Ł不完全能观 4.1.2 能控性的含义 线性系统理论-钱雪军 x A(t)x B (t)u, x (t ) x 0 0 时变系统： y C(t)x D (t)u 定义4.1.1 对于 性时变系统，如果对取定初始时刻t0∈J 的 个非零初始状态x0,存在 时刻t1∈J，t1t0和 个无 约束的容许控制u (t), t∈[t0,t1],使得系统在这个控制的 作用下，系统由x0出发的运动轨 经过时间t1-t0后由x0转 移到x(t1)=0,则称此x0是系统在t0时刻的 个能控状态。 定义4.1.2