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总线式无刷运动控制器设计 指导老师： 刘汉忠 组 员： 卞维彬 曹增龙 总线式无刷运动控制器设计 摘要： 本无刷运动控制器是基于DSP的无刷直流电机控制器，分为控制器和驱动器两部分，分别由DSP作为主控制器，两者通过串行总线通信完成控制功能。控制器通过键盘输入指令同时显示在屏幕上，然后经过译码处理，最后通过串行总线发送给驱动器完成相应的功能。用户通过简单设置及可实现无刷电机正传，反转，变速，运行时间等控制。 控制系统总体设计 本控制器由dsPIC30F3011作为主控制器，独立按键作为输入模块，12864作为显示模块，电机驱动器组成。 控制器芯片为dsPIC30f3011，是一款高性能16位数字信号控制器。它采用改进的哈弗结构，指令速度达到30MIPS，29个中断源，5个16位定时器/计数器，6个PWM输出通道等，能满足电机控制的要求。 输入模块为6个按键，分别为MODE,SET,SHIFT,UP,RUN,STOP。按下SET键，进入指令电机模式，此时光标闪烁；按SHIFT键可以选择需要调整的指令位；按下UP就可以进行操作代码和数字选择；修改完毕再按下SET就结束编辑了，长按MODE 3秒则对编写好的指令进行保存。此时按下RUN，控制器发送驱动指令到驱动器；按下STOP则停止。 显示模块为12864汉字液晶显示器，可以显示自定义的字符。液晶分4行显示操作代码和数字，每行显示3条指令。 电机驱动器也是用dsPIC30f3011，配合控制器输入的指令，驱动相应的电路控制电机，实现电机的正反转，启停，延时控制。 系统结构框图 显 示 器 12864 无 刷 电 机 驱 动 器 主控芯片 DSPIC30F3011 输 入 按 钮 控制器常用指令 指令由操作代码+操作数组成，操作符占一个字节，操作数占 4 个字节。操作符有：F、R、L、A、B、C、D、E、H、X。 F1000：表示电机正转（Forward），速度为 1000r/min。 R0500：表示电机反转(Reverse)，速度为 500r/min。 L0020：表示前一状态持续(Last)时间为 20s。 A0750：表示 A（输入）端口与地短接，速度变为 750 r/min。 B0850：表示 B（输入）端口与地短接，速度变为 850 r/min。 C0950：表示 C（输入）端??与地短接，速度变为 950 r/min。 D1050：表示 D（输入）端口与地短接，速度变为 1050 r/min。 E0000： E 为输出端口，后面操作数为零时，表示 E 端口输出低电平,操作数为非零时，表示E 端口输出高电平，高电平电压默认为 5V。 H0001： H 为输出端口，后面操作数为零时，表示 H 端口输出低电平,操作数为非零时，表示 H 端口输出高电平，高电平电压默认为 5V。 X0003： X 表示循环，当操作数为 9999 时，表示无限次循环，操作数为其他数值时，操作数等于多少，则循环多少次。 示例： F1000 L0010 R2000 A0850 L0015 B1500 E0000 L0001 E0001 X0003 以上程序段表示，先电机正转，速度为1000r/min，持续时间为10s，然后反转，速度为 2000r/min,若 A 输入端口接地，则速度变为 850r/min，该速运行持续 15s，若 B 输入端口接地，则速度变为 1500r/min, 使 E 端口输出低电平，低电平持续 1s，E 端口再输出高电平，返回程序起始处，共循环 3 次。 控制器软件流程图 电路原理图