机械振动 第9章第5、6、7节.ppt

* 有线性外阻尼作用的均质等截面梁的动力学方程，可以在方程(6.4-7)中增加与 成比例的阻尼项，设c为粘阻系数，有 (9.5-1) 假设模态函数关于阻尼也存在类似的正交性 (9.5-2) 9.5 连续系统的随机响应 将变换(9.5-3)代入方程(9.5-1)，得到广义坐标qr(t)(r=1,2,?)的相互无关的常微分方程组 式中 Qr(t)是广义随机力。 应用模态分析法，将解y(x,t)写成模态函数的线性组合，引入变换 (9.5-3) (9.5-4) (9.5-5) 根据相关函数 与谱密度函数 之间、以及脉冲响应函数以h(t)与复频响应函数H(?)之间的傅里叶变换对关系式(9.4-40)和(3.11-6)，导出 (9.5-7) (9.5-6) 利用卷积积分写出方程(9.5-4)的解，并计算平稳响应过程qr(t)与qs(t)之间的互相关函数，得到 利用式(9.5-3)和(9.5-7)计算梁上不同位置x1和x2处的平稳响应过程y(x1,t)与y(x2,t)之间的互相关函数，得到 (9.5-9) (9.5-8) 再根据相关函数 与谱密度函数 之间的傅里叶变换对关系，导出 设 为载荷f(x1,t)与f(x2,t)之间的互谱密度，则有 (9.5-11) 从而导出 (9.5-12) 令上式中x1=x2，即得到响应的自相关函数。再令? =0，得到响应的均方值。由上式还可得到y(x1,t)与y(x2,t)之间的互谱密度为 (9.5-10) 图 9.5-1 例9.5-1 如图9.5-1所示，一均质等截面简支梁，长度为L，单位体积质量为?，等截面横截面积为A，抗弯刚度为EJ，粘阻系数为c，梁上作用一集中力F(t)，是均值为零的平稳正态白噪声过程，自谱S0为已知。求梁上力作用点P处的挠度y(xP,t)的功率谱密度和均方值。 则有 解：将集中力视为分布在 附近很小一段梁上的分布力，即 利用式(9.5-10)计算P点处的挠度y(xP,t)的功率谱密度，得到 则系统的复频响应函数为 代入功率谱密度 ，得到 简支梁的固有频率和正则化模态在例6.6-1中给出 P点处挠度的均方值可令式(9.5-9)中 和? =0，导出 通常阻尼比?r较小，若?s与?s离开较远，可略去积分中的交叉乘积项，近似写成 积分 可利用前面所述的积分公式，可得 代入 得到 由于偶数阶模态相对梁中点为反对称，中点成为偶数阶模态的节点，因此只有奇数阶模态对响应的均方值作出贡献。 由上式还可看出高阶模态对挠度均方值的影响迅速减小。 当 时，得到梁中点挠度的均方值为 严格地说，工程中的许多实际问题都是非线性的，又都是随机的，所以很有必要来研究非线性随机振动问题。 在土木、机械、交通运输、航空航天、生物、海洋、核工程等领域内，对非线性随机振动问题已经作了大量的研究，迄今已经发展了许多精确的或近似的分析方法，主要是FPK方程法、等效线性化法和摄动法。此外，还有随机平均法、等效非线性系统法、矩函数微分方程法及各种截断方案、拟静态法、泛函级数展开法及数值模拟(或Monte Carlo)法等。 9.6 非线性系统的随机响应 单自由度非线性系统在随机激励下，系统的运动方程可表示为 (9.6-1) 式中g(y, )为y和 的非线性函数，通常是关于y和 的多项式，?是一个正的小参数，F(t)是零均值的平稳随机过程。 设等效系统的动力学方程可以表示为 (9.6-2) 式中ceq和keq分别为与g(y, )等效的线性阻尼及刚度系数。 用式(9.6-2)的解作为式(9.6-1)的近似解。显然，把式(9.6-2)的平稳响应代入式(9.6-1)，形成两个方程之差 (9.6-3) 选取ceq和keq，使得 (9.6-4) 将式(9.6-3)代入，可得 (9.6-5) 由此可解得 (9.6-6) 可以证明，满足上式的ceq与keq确实使E[e2]达极小值。 则式(9.6-6)可以简化为 (9.6-8) 当激励F(t)为平稳随机过程时，并且只考虑响应过程y(t)达到平稳后的情形，根据平稳随机过程与其一阶导数过程是正交的性质，即 (9.6-7) 这里要注意，式(9.6-6)和式(9.6-8)并不是求ceq和keq的显式，因为其中含有y(t)或 ，而它们又是由包含待求系数ceq和keq的方程(9.6-2)式解出的，所以合理的ceq和keq需要经过迭代过程来确定。 假定某一次迭代之前ceq和keq已