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2017-09-08 发布于湖北
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PID控制电机程序

AVR单片机PID控制电机程序 2011-04-10 20:53 #include reg52.h#include delay.h#include fyd12864.h#include string.h sfrw ICR1=0x26;?????????????????????????????????????????? // 补充定义16位寄存器ICR1地址为0x26(mega16.h中未定义)????????????????????????????????? unsigned int icp_v1;unsigned int icp_v2;unsigned char icp_n;unsigned char max_icp;????????????????????????? ??? //量程定义字bit icp_ok;bit time_4ms_ok;bit freq_ok;bit begin_m;????????????????????????????????????????? ??? ?//定时器1溢出，重新测量标志字bit full_ok;??????????????????????????????????????????? ??? ? //定时器1溢出long fv; struct PID {? ??? unsigned int SetPoint;??????????????????????? ?// 设定目标 Desired Value? ??? unsigned int Proportion;??????????????????? ? // 比例常数 Proportional Const? ??? unsigned int Integral;???????????????????????? ?// 积分常数 Integral Const? ??? unsigned int Derivative;???????????????????? ?// 微分常数 Derivative Const? ??? unsigned int LastError;????????????????????? ?// Error[-1]? ??? unsigned int PrevError;????????????????????? // Error[-2]? ??? unsigned int SumError;????????????????????? // Sums of Errors? };? struct PID spid;??????????????????????????????????? ? // PID Control Structure long rout;???????????????????????????????????????????? ?// PID Response (Output)? long rin;??????????????????????????????????????????????? // PID Feedback (Input) void PID_Init(struct PID *pp)? {? ??? memset ( pp,0,sizeof(struct PID));???? //全部初始化为0 }unsigned int PID_Calc( struct PID *pp, unsigned int NextPoint )? {? ??? unsigned int dError,Error;? ??? Error = pp-SetPoint - NextPoint;???????????????? ?// 偏差???? ??? pp-SumError += Error;?????????????????????????????? ?// 积分???? ??? dError = pp-LastError - pp-PrevError;????? // 当前微分?? ??? pp-PrevError = pp-LastError;???? ??? pp-LastError = Error;? ??? return (pp-Proportion * Error?????????????????? ? // 比例项???? ??? + pp-Integral * pp-SumError??????????????? ??? // 积分项? ??? + pp-Derivative * dError);????????????????????????? // 微分项? }?? // Timer 2 比较匹配中断服务，4ms