基于机器视觉的水果分拣系统资料.pdfVIP

《装备制造技术}2017年第03期 基于机器视觉的水果分拣系统 卢勇威 (广西职业技术学院，广西南宁530226) 摘要：为了解决人为分拣水果质量低、效率差等问题，提出了基于机器视觉的水果智能分拣方法。通过高速相机对传送 线上的水果图像进行采集，并采用图像处理等算法获得水果的形状、颜色等特征量，得出水果的等级。然后由PLC控制 并联机器人动作对水果进行分级。 关键词：水果分拣；图像处理；PLC；并联机器人；分级 中图分类号：TP242 文献标识码：A 目前，国内对水果品质的检测大部分还是传统 2号并联机器人 的人工检测，这种人工检测是通过人为的感官对水 果的质量好坏进行判断。这种检测方法判断出来的 水果质量良莠不齐，而且效率低下。随着社会的发 展，人工成本的提高，对水果分拣智能化提出了更高 的要求【1]。因此实现水果分拣智能化在高速发展的农 业现代化进程中显得尤为重要。 1号并联机器人传送线2 传统工业机器人已经可以代替人工对大部分的 产品进行搬运。但基于示教或离线编程的工业机器 图1水果分拣系统结构示意图 人，对运动产品的摆放和工作的环境都有严格的要 系统的工作原理为：水果在传送线1上不断地 求，而且这种方法并不能对产品的质量进行识别。工 进入分拣区域，在对射传感器感应到水果后，计算机 业机器人要在生产线中进行分拣抓取，就需要在工 对连续高速地拍照的相机进行控制，然后高速相机 业机器人基础上构建机器视觉系统，使得机器人具 将采集到的图像上传到计算机进行分析运算，通过 有相似于人眼的功能。拥有视觉系统的机器人通过 分析分拣目标的运动轨迹、识别水果的等级差异、变 高速相机和图像处理算法[2】，即可分辨出水果的好坏 换水果的坐标等信息，从而实现工业机器人分拣动 等级以及水果在流水线中的精确位置。 作。1号机器人负责把形状大的水果放在传送线2，2 号机器人负责把形状小的水果放在传送线3，其中程 1水果分拣系统的组成及原理 序将颜色不同的水果定为劣质品，机器人将不会捡 取该水果，劣质水果会在传送线1上送进废品箱，如 本文以并联机器人为主体，对基于机器视觉的 图2所示。 水果分拣系统研究，如图1所示。水果分拣系统主要 r——————]r—————————]广—————————] }水果位置H 相机 卜图像数据叫 工控电脑 由相机、图像采集卡、工控电脑、PLC、传送带和并联 机器人组成。其中相机和PLC均使用以太网传输与 目标位置、形状、颜色 工控电脑相连，PLC再通过以太网与并联机器人通 l机器人 H机器人控制柜 卜程序选择一 PLc 讯从而控制机器人动作【3l。系统的软件由自主设计的 一一，—————．—．．．．．’!．．．．—．一 分拣控制平台及MOTOCOM动态链接库构成。 图2水果分拣系统控制流程图 收稿日期：2016—12—05 基金项目：《基于现代农业智能技术的高职机电类专业和实训基地建设的研究与实践》(编号：桂教职成(2015)22号，重点一1) 作者简介：卢勇威(1971一)，男，广西南宁人，研究生，副教授，研究方向为智能控制技术。 163 万方数据