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第3 章 动力学普遍定理(动能定理)
* 动力学普遍定理引言 牛二定律（动力学基本方程）： 仅对质点 对一般的质点系，需要引入新概念、建立新理论： 动能定理 动能 ——— 功 动量定理 动量 ——— 冲量（力） 动量矩定理 动量矩 ——— 冲量矩（力矩） 从不同方面表示质点系运动强度的量 从不同方面表示力作用强度的量 第3章 动力学普遍定理（动能定理） 动能定理： 动能2 — 动能1 ＝ 功 §1 动能 动能：描述物体（整体）机械运动强度的量。 一、质点 二、质点系 三、平动刚体 四、转动刚体 六、平面运动刚体*（参考内容，未列入大纲） C 质系动能 ＝ 随质心平动动能 ＋ 相对质心之转动动能 § 2 功 功：力（力偶）在位移上的累积效应。 一、功的一般表达式 元功： 功： 直角坐标系下： 二、几种常见力的功 1. 常力： 2. 重力： 注： 仅仅表示元功，既非变分，也不一定为全微分 3. 弹性力： ——弹簧初、末时变形。 4. 万有引力： 其中c为引力常数， 为二星体质心间初末时距离。 5. 摩擦力的功： 讨论：①静滑动摩擦力作功吗？举例。 注：对扭转弹簧，亦如此。 ②动滑动摩擦力作功吗？若是，恒为负吗？举例。 6. 力偶与力矩的功： 力偶： 力矩： 注：力偶作用的刚体可作任意运动。 注：仅限于定轴转动刚体。 三、力系的功 功是标量，故 四、质点系内力的功 当为刚体（或几何不变体系）时，内力的功为零。否则不为零，如系统中有弹簧时。 五、约束力的功 提问：约束力作功吗？ 在一定意义下，约束力不作功，这给我们分析解决问题带来很大方便。 看一下吧： ①柔性体约束 ②光滑面约束 固定铰链 A ③铰链约束 可动铰链 A 中间铰链 ④链杆约束 A ⑤固定端约束 若限定柔性体约束为质点系内部约束 理想约束 * * *
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