自控理论2011第一章概论.pdfVIP

讲授 机械工程学院 课程内容 第一章 概论 第二章 控制系统的动态数学模型 第三章 时域瞬态响应分析 第四章 控制系统的频率特性 第五章 控制系统的稳定性分析 第六章 控制系统的误差分析和计算 第七章 控制系统的综合与校正 第八章 根轨迹法 * 第十章 计算机控制系统 学习借助MATLAB工具进行控制系统分析的方法 第一章概论 1.1 自动控制系统的基本概念 1.2 控制工程的发展 1.3 控制理论在工业中的应用 1.4 课程主要内容及学时安排 1.1自动控制系统的基本概念 1）自动控制 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设 备或装臵 （称为控制装臵或控制器），使机器、设 备或生产过程 （通称被控对象）的某个工作状态或 参数 （即被控量）自动地按照预定的规律运行。 如：数控机床、室内温度控制、机车、船舶 及飞机自动驾驶、导弹制导等。 2）人工控制工作原理 人工控制恒温箱调节过程： 观测恒温箱内的温度 （被控制量）比如孵小鸡 的最适宜温度是37.8ºC (±2ºC)  要求的温度 （给定值）进行比较，得到温度 偏差的大小和方向偏差的大小和方向 根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电 阻丝的电流以调节温度回复到要求值。 人工控制过程的实质：检测偏差再纠正偏差。 恒温箱自动控制系统工作原理： 恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压u2  恒温箱期望温度由电压u 给定，并与实际温度u 1 2 比较得到温度偏差信号Δu ＝u −u 1 2  温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动 执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触头。 当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动， 反之加大电流，直到温度达到给定值为止，此时， 偏差Δu 0 ，电机停止转动。 从恒温箱控制系统功能框图可见：  给定量位于系统的输入端，称为系统输入量。 也称为参考输入量 （信号）。  被控制量位于系统的输出端，称为系统输出量。  输出量 （全部或一部分）通过测量装臵返回系 统的输入端 使之与输入量进行比较，产生偏差 （给定信号与返回的输出信号之差）信号。输出 量的返回过程称为反馈。返回的全部或部分输出 信号称为反馈信号。 综上所述，控制系统的工作原理：  检测输出量 （被控制量）的实际值  将输出量的实际值与给定值 （输入量）进行比较 得出偏差；  用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输 出量维持期望的输出。 由于存在输出量反馈，上述系统能在存在无法 预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考 输入量 （或者任意变化的希望的状态）之间的偏差， 故称之为反馈控制。 显然 反馈控制建立在偏差基础上，其控制方式 是 “检测偏差再纠正偏差”。 这种基于反馈原理，能对输出量与参考输入量 进行比较，并力图保持两者之间既定关系的系统， 称为反馈控制系统。反馈控制系统具备测量、比较 和执行三个基本功能。 注意：反馈控制系统中的反馈一定是负反馈。 3）开环控制与闭环控制 实际的控制系统根据有无反馈作用可分为三类：  开环控制系统  闭环控制系统  半闭环控制系统  开环控制系统 特点：系统仅受输入量和扰动量控制；输出端和输入 端之间不存在反馈回路；输出量在整个控制过程中对 系统的控制不产生任何影响。 指令 输入 控制 伺服驱