单级旋转倒立摆的自抗扰控制 active disturbance rejection control scheme for the single-rotational inverted pendulum.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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单级旋转倒立摆的自抗扰控制 active disturbance rejection control scheme for the single-rotational inverted pendulum.pdf

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单级旋转倒立摆的自抗扰控制 active disturbance rejection control scheme for the single-rotational inverted pendulum

单级旋转倒立摆的自抗扰控制电气传动 2007年第37卷第6期单级旋转倒立摆的自抗扰控制马燕夏超英天津大学摘要：单级旋转倒立摆是一个单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统。应用自抗扰控制方法对其进行研究，利用状态观测器对系统的总扰动进行实时估计和补偿，实现了对摆的竖直偏角的良好控制。并且与LQR方法进行了对比，在改变研究对象的参数而不改变控制参数的情况下进行了仿真，结果表明自抗扰控制方法具有较强的鲁棒性。关键词：倒立摆自抗扰控制扩张状态观测器 ActiVeDisturbanceContr0ISchemeforthe Rejection InvertedPendulum Single—rotational MaYanXia Chaoying Abstract：The is a unstable with single_rotationa卜invertedpendulumsingle_input_two—outputssystem it withtheactivedisturbance and stablecontrolof wasstudied rejec— strongnonlinearitystrongcoupling．The withextend— tioncontroller(ADRC)．Thecontrolschemewas overalldisturbance accomplishedbyestimating edstateobserver(ES；0)，whichiscompensatedinthecontroUer．Simulationistakenwiththesamecontroller after someofthe ofthe the method．Theresultsdemon— changing parameterspendulum，comparing而thLQR stratethe androbustnessoftheADRCmethod． feasibi王ity activediSturbancecontrolextendedstateobserVer Keywords：invertedpendulum rejection 进行了仿真，并与LQR(1inearquadraticregula— 1 引言 tor)方法进行了比较。倒立摆是一个典型的多变量、不稳定、非线 2 倒立摆ADRC的设计性、强耦合的高阶系统，是学习与研究自动控制理自抗扰控制器由非线性跟踪微分器(tracking 论最为合适的实验对象之一。由于它的运动特性与运载火箭稳定飞行和双足步行机器人关节运动 state 有很大相似性，因此研究倒立摆具有重要的实际