单片机控制的多路舵机用pwm波产生方法 a method to produce multiplex pwm for servos using micro-single processor.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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单片机控制的多路舵机用pwm波产生方法 a method to produce multiplex pwm for servos using micro-single processor.pdf

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单片机控制的多路舵机用pwm波产生方法 a method to produce multiplex pwm for servos using micro-single processor

驱动控制 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !# 年第! 期$ $ !#$% ’( )*’+*, !! !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 单片机控制的多路舵机用’( 波产生方法付! 丽，刘卫国，伊! 强（) 西北工业大学，陕西西安(##( ；) 清华大学，北京 ###)$） * (+,-./ ,. 0./12+ (13,453+6 ’( 7.0 8+09.: ;:4= (420. :4=3+ 0.2+::.0 ! #$ ，#% ’$ % ()* ，+% ,$-.( （* +,-./012.1-3 4,56.17/38795 :38;1-28.6，8=93 (##( ，/839 ；* ?283@/A9 :38;1-28.6 ，B18C83@ ###)$ ，/839 ） ! ! 摘! 要：给出了一种新颖的利用DEF 单片机产生多路控制脉冲的周期为$ ST# !2 ，控制脉宽## R )## 控制舵机用4GH 波的方法，利用硬件定时，软件计数相结 !2 ，故将一个周期均匀划分为( 份，在每个时段控制合的方法，在不增加任何硬件接口的前提下，实现了多达’ 其中的一路输出。该方法虽然实现了( 路舵机的控路4GH 波的输出。该方法取代了传统的使用分立元件产制，但也仅能实现( 路舵机的控制，并且仅针对特定生4GH 波的方法，大大减少了分立元器件数目及电路连线，改善了系统可靠性，提高了控制精度，并成功应用于 $ 舵机的控制，控制精度也不高，在一些重要场合的应用受到了限制。文献［S ］给出的方法实现了U 通自由度舞蹈机器人“酷狗”控制系统中。关键词：道的输出，该方法利用H: 精确控制每条语句的执 DEF 单片机；舵机；4GH 波；软件计数器中图分类号：?(@%@) A$ $ 文献标识码：* 行时间，再配合延时的方法来达到U 路的输出，然文章编号：BA CB%（!# ）! !% ! 而此方法大量占用H: 运算时间，基本不能再处理 *D:,0E2, ：4-1213. 9 3,;15.6 I1./,J ., @131-9.1 IA5.8K51L 其它的事务。 4GH 09;1M,-I2 A283@ DEF I87-, % 283@51 K-,7122,- M,- 7,3.-,5N 另外，利用4VW 或X4YD 产生4GH 波［U ，( ］已 583@ 21-;,2* O. I9L8I8P12 ./1 3AIQ1- ,M 4GH 09;1M,-I2 ., ’ 在很多重要场合得到广泛应用，依靠 4VW Z X4YD Q6 I1932 ,M ./1 7,IQ8383@ /9-J09-1 .8I83@ 93J 2,M.09-1 7,A3.N 特有的并行处理能力和大量的O Z [ 接口，可以同时 83@ 08./,A. 936 9JJ8.8,395 /9-J09-1 83.1-M971* ?/82 I1./,J 2AQN 2.8.A.12 ./1 7,3;13.8,395 I1./,J，0/87/ A212 J827-1.1 7,IK,N 控制几十甚至上百个舵