单球驱动机器人ballbot的建模与控制研究 modeling and control design for a ballbot.pdfVIP

i圈匿■田圜 单球驱动机器人Ballbot的建模与控制研究 andControl forABallbot Modeling Design 周爱国 洪佳 (同济大学机械与能源工程学院，上海201804) 摘要：动态平衡机器人相对静态的轮式机器人更易于与人类环境实现交流，并具有更好的稳定性。针对 能在地面任意方向运动且无转弯半径的单球驱动机器人，简要设计出其机械结构，根据拉格朗日方程推导出其完 整的动力性模型。通过对机器人动力学模型线性化，并分解为独立的3个状态方程，设计带有比例积分控制器和 线性二次最优控制器的多环控制方法。运用Simulink仿真模块进行仿真，证明了控制策略可以实现机器人的稳 定控制和轨迹跟踪控制，并表现出较好的响应特性和稳健性。 关键词：单球驱动机器人跟踪控制数学建模拉格朗日方程 DOI：10．3969／j．issn．1007—080x．2012．11．001 to mobile balancerobotcanbeeasiertocommunicatewith statically—stable Abstract：Compared robots．dynamic the human hasbetter themechanicalstructureofthe environment，andstability．This paperdesigned can in move directionwithzero its modelbasedonthe any radius，deduced turning completedynamic Lagrange themathematical itintothree state a model，and equation．Bylinearizing decoupling independent controller．Withsimulationbasedon controllercanmaketherobotstableandtraceablefor two-loop Simulink，the showeda characteristicsandrobustness． target，and goodresponse tracecontrolmathematicalmodel Keywords：ballbot Lagrange’Sequations 0引 言 种机器人采用类似鼠标球的驱动结构，它不仅像双轮 对于静态稳定的多轮驱动移动机器人，它们有一 自平衡小车那样可以保持动态平衡，而且可以直接向 个很明显并且经常被忽视的问题：很容易在动力学上 任何一个方向运动，且真正实现零转弯半径；但机器人 不稳定。如果机器人的重心很高，或者快速地加速、减 上体由于结构原因并不能实现自由转动。文献[2]针 速，或者在一个斜面上运行，机器人可能会倾覆。机器 对单球驱动机器人运用牛顿欧拉法建立了机器人动力 人必须足够高才能同人类及其环境进行相互交流。另 学模型，并进行了滑模控制算法仿真。文献[3]巧妙地 外机器人必须足够瘦长才能避免在人的环境中发生碰 运用万向轮重新设计了一种结构更加简洁的单球驱动 撞，以便行动自如。为了使机器