6系统的性能指标与械模正.ppt

6 系统的性能指标与校正;6.1 控制系统的性能指标;b. 稳态性能指标;频域性能指标衡量的是系统的频率响应质量,即系统在谐波输入信号作用下,其输出的幅值和相位与输入信号频率的关系特性.;b. 闭环频域指标;综合性能指标通常是以误差的积分或求和的形式给出，是系统性能的综合测度（如动、静态误差）。通过使系统性能指标最小，可获得在一定条件下的最优控制系统。;b. 误差平方积分性能指标 ;c. 广义误差平方积分性能指标 ;6.2 系统校正;改变系统性能最简单的方法是调整增益。;;二、校正的主要类型;串联校正;1.增益调整 ; 控制系统的设计任务： 根据被控对象及其控制要求，选择适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。; 7.1 系统设计概述;;（4）频率特性曲线与系统性能关系;适用于系统不稳定；或系统稳定但瞬态响应不满意、稳态误差不满意。;减小系统的开环增益可以使相位裕量增加，从而使系统稳定性得到提高，但它又降低了系统的稳态精度和响应速度。 为了既提高系统的响应速度，又保证系统其它特性不变坏，可以进行相位超前校正。;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.; 仅与a取值有关，a越小，相位超前越多，对于被校正系统来说，相位裕度越大。 但由于校正环节增益下降，会引起原系统开环增益减小，使稳态精度降低，因此必须用提高放大器的增益来补偿超前环节的衰减损失。;超前校正网络具有高通滤波器特性，为使系统抑制高频噪声的能力不致下降太多，通常a取值为0.1左右（此时超前环节产生的最大相位超前约55度左右）。 串联相位超前校正是对原系统在中频段的频率特性实施校正，它对系统性能的改善体现在： 由于+20dB/dec的环节可以加大系统的幅值穿越频率 ，因而它可提高系统的响应速度； 由于其相位超前的特点，它使原系统的相位裕量增加，因而可提高系统的相对稳定性；;使中频段斜率减小;2.采用相位超前校正的一般设计步骤： ;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;（4）确定系数α;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;校正后系统的开环传递函数为;校正后系统的带宽增加，相位裕度也满足了性能指标的要求，幅值裕度也足够;串联超前校正环节增大了相位裕度，加大了带宽，从而提高了系统的相对稳定性，加快了系统的响应速度，使过渡过程得到显著改善。但由于系统的增益和型次未变，所以稳态精度变化不大。;例1：单位反馈系统的开环传递函数为：;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;例6-2：设一单位负反馈系统的开环传递函数为： 要求系统的稳态误差系数Kv=100秒-1，相角裕度γ≥55°，幅值裕度h≥10db，试确定串联超前校正装