根轨迹分析法第章chapter5rootlocusp-控制科学与工程学系.pdf

自动控制理论 第第第第五五章章章章 根轨迹分析法根轨迹分析法 ChaChapppp ter 5ter 5 Root LocusRoot Locus 浙江大学控制科学与工程学系 回顾回顾 控制系统的基本概念 发展概况；基本概念；定义与术语 …… 系统建模及其表示方式 系统的动态特性系统的动态特性建模建模 各种类型的模型: 微分方程模型; 传递函数模型; 状态空间模型; 信号 流图流图…… ;;以及各种模型之间的关系以及各种模型之间的关系 非线性系统线性化 控制系统的时域响应与动控制系统的时域响应与动态性能能 微分方程求解：时间响应；状态方程求解 系统的性能指标 控制系统的稳定性能 系统的稳定性概念；Routh稳定判据；稳态误差 ………… 2 第第第第五五章内容章内容章内容章内容 概述概述 根轨迹的绘制方法根轨迹的绘制方法 广义根轨迹 基于根轨迹的系统性能分析 基于根轨迹的系统补偿器设计 3 根轨迹概述根轨迹概述 对设计者来说: 最重要的有两件事情. 1) 稳定性由特征方程1+G(s)H(s)=0的根来决定 (求解方程或者 对特征方程应用Routh判据). 2) 稳定的程度例如超调量，调节时间（整定时间）（2%，5%） 两个问题两个问题：： 一是如何通过闭环系统特征根的分布来全面了解闭环系统的动态特性； 二是如何通过对闭环系统的二是如何通过对闭环系统的动态特性动态特性要求来决定要求来决定闭环特征根闭环特征根的合理分的合理分 布，进而确定控制器的结构和参数 图解方法图解方法： 根轨迹法本章 频率响应法频率响应法 下下一章章 4 根轨迹概述－－根轨迹概述－－概念概念 – 根轨迹的概念 –什么是根轨迹? –为什么要用根轨迹？ – 根轨迹的绘制 –如何简单方便地绘制根轨迹? – 系统性能分析系统性能分析 –如何使用根轨迹分析系统性能指标? 5 根轨迹概述－－根轨迹概述－－定义定义 根轨迹定义: 当系统某一参数（如开环增益）变化时，闭环系统特征方程的根在 SS平面上变化的轨迹平面上变化的轨迹。。 该方法是1948年Evans提出的，并广泛应用于控制工程中 根轨迹方法和Routh-Hurwitz 判据的区别： 根轨迹轨迹法 告诉我们每个们每个控制参数参数所对应的闭环极极点位位置. Routh-Hurwitz判据 只能确定S平面上闭环极点位于给定垂线 左侧时的控制器参数左侧时的控制器参数 范围范围. 6 根轨根轨迹迹概述－－概述－－ Walter Richard Evans Evans （January 15, 1920 - July 10, 1999) was a noted American control theorist and the inventor of the root locus method in 1948. He was the recipient of the 1987 American Societyy of Mechanical Enggineers Rufus Oldenburger Medal and the 1988