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第八章 PMAC2同MACRO接口 介绍 PMAC2控制器支持MACRO环路连接驱动器和电机，MACRO（运动及控制的光纤环路）是一个光纤或铜轴电缆同控制器的一个网络，比如PMAC2驱动器和I/O模块，它最完的特点是非常高的数据传输速率达125mb/s，非常简单的协议，对于控制软件来说使用它几乎是透明的，它能极大地简化运动控制和I/O系统之间的连线，特别是假如许多电气元件分布在庞大的机床上很有必要。 PMAC2能在MACRO信息包中支持两种不同的协议O型协议和1型协议，O型协议通常用于单个MACRO从站的节点，比如控制FLX驱动器，1型协议通常用于多节点MACRO从站，比如Delta Tau的简易MACRO站，一个PMAC2能够同时与从站用这两种协议进行通讯，在以下的章节中，要注意使用的是哪种协议。 硬件设置 在PMAC2 Ultraiec控制器上具有所有的MACRO接口，其它的PMAC2控制器只有MACRO专用芯片，但是需要ACC – 24P2提供实际的接口电路，每一个PMAC2的MACRO接口都有单个环路输入和单个环路输出接口，在环路上任一站的输出接到环路上下一站的输入。 在PACRO环路上站之间连接既可吧是带SC连接器的光纤电缆，或者带RJ-45连接器的双绞电缆线，PMAC2 Ultraliec板和ACC-42P2板上可以订购相应的接口，或者订购两种接口，可使输入为一种接口，输出为一种接口。 参数设置 正确操作MACRO环路必须设置几个参数，此外，由于MACRO接口使用不同的寄存器，不同于模拟或数字接口，在MACRO环路中I变量地址，伺服转换表和换相设置的值都不相同。 环路配置 在PMAC2上有几个I变量控制MACRO环路的通用配置。 I995：MACRO的任务/状态 在I995控制MACRO环路上PMAC2的任务，比如：是否有主站或从站。在许多应用中，PMAC2作为主站控制从站的驱动器和环路上连接的I/O站，这里只有一种情况，对其他情况，参见软件手册对I995的详细描述。 每一个MACRO环路必须有且只有一个同步的主站在环路上，假如PMAC2是同步主站，I995设为$30，假如这个PMAC2是环路上的一个主站，但不是同步主站，I995设为$10，或者$90更合适，设置$90允许这块PMAC2的相周期与同步主站保持同步，并通过复痊内部计数器以接收I996指定的数据包。 I996：MACRO节点有效 I996控制环路上PMAC2的配置地址，这是一个24位大小，将用6个十六进制位表示，每位表示4位，节一个十六进制数字指示环路上PMAC2的主站数目，范围是$0到$F（0到15）。除非这个PMAC2是多主站环路的第二个主站，应为#0主站。 第二个十六进制位将PMAC2接收哪个数据定时引起同步锁定，同步锁定实现两个重要功能，在MACRO站而不是同步主站，强制相时钟同步，在所有的MACRO站，它能用于校验环路的一致性，在PMAC2上，I1001用于这方面设置，这个数字位指定引起同步锁定的从站数目，通常设置这个数字为PMAC2的最高有效节点。这意味着最后一个节点的响应将引起同步锁定，比如：在PMAC2上节点0到3有效，这一位将设置为3。 16位中的第3到6位的十六进制指示0到15哪个节点有效在一个PMAC2上是环路的主站，在每一个环路周期将数据包发送给每一个有效节点，设置位n到1有效节点n，设置位n到0无效节点n，在16进制中代表4位组合成一个16进制数，位0到3表示最后十六进制位，假如只有节点0到1有效，位0到1设置为1，位2到15设置为0，所以最后4个十六进制位为$0003。 I1000：MACRO节点辅助功能使能 I1000控制哪一个节点辅助读写功能使能，设置I1000的位n为1使节点n的辅助功能使能。设置I1000的位n为0使节点n的辅助功能禁止，通常每一个有效节点它的辅助功能使能，因此I1000等于I996的后四位，需要辅助功能使能以使用节点用于伺服标志。 I1001：MACRO环路检测控制 I1001允许对环路的故障自动检测，假如设置大于0，PMAC2在I1001伺服周期内必须接收2个同步锁定数据包（I996指定），或者将报环路故障并且禁止环路上所有的伺服及I/0输出，通常I1001的值在10到20之间。 I1002：MACRO节点协议类型控制 I1002是一个16位的I变量（0到15），其每一位控制与该位数字相匹配的节点是否使用0型协议或MACRO 1型协议，这对于辅助的伺服标志传输是通用的，值为0的位表示用0型协议，该节点的24位寄存器用于标志传输，值为1表示用1型协议该节点的第三个16位寄存器用于标志